[发明专利]一种五轴自动码砖机器人

权利要求书

1.一种五轴自动码砖机器人，包括有底座（1）、腰部（3）、大臂（5）、小臂（7）、腕部（8）和末端执行机构（10）；

其特征在于：所述底座（1）固定安装在地板或者工作台上，腰部（3）通过J1轴RV减速器（2）安装在底座（1）上，腰部（3）左侧安装有J2轴RV减速器（4），大臂（5）安装在J2轴RV减速器（4）右侧，大臂（5）左侧安装有J3轴RV减速器（6），J3轴RV减速器（6）左侧安装有小臂（7），所述小臂（7）末端安装有腕部（8），所述末端执行机构（10）通过J5轴RV减速器（9）安装在腕部（8）底部；所述末端执行机构（10）包括有连接轴（111）、主框架（112）、导轨（113）、气缸（114）、滑块（117）、夹爪（119）；夹爪（119）包括有夹爪板（121）、力传感器（122）和防滑挡板（123）。

2.如权利要求1所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述连接轴（111）固定在J5轴RV减速器（9）底部，连接轴（111）底部固定连接主框架（112），所述主框架（112）有上下两层，且均为中空结构；所述四个导轨（113）两两对称装配成两组导轨组，两组导轨组分别放置在所述主框架（112）上下两层呈十字排列，主框架（112）位于每组导轨组内两侧均设置有气缸（114），共四个气缸（114）；其中一个气缸（114）的连接杆（116）与滑块（117）通过六角开槽螺母（115）固定连接，滑块（117）位于该气缸（114）对应的导轨组上；滑块（117）底部末端与夹爪（119）通过固定板（118）固定连接在一起。

3.如权利要求2所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述夹爪板（121）通过固定板（118）固定在滑块（117）底部，防滑挡板（123）安装在夹爪板（121）内侧，力传感器（122）安装在夹爪板（121）内且在防滑挡板（123）上侧，防滑挡板（123）为橡胶材料。

4.如权利要求1所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述J1轴RV减速器（2）的安装方式为法兰固定/壳体输出，J1轴RV减速器（2）底部为J1轴RV减速器法兰（101）与底座（1）连接，J1轴RV减速器（2）顶部为J1轴RV减速器壳体（102）与腰部（3）连接；腰部（3）上方设置有装有J1轴伺服电机的J1轴伺服电机盒，J1轴伺服电机输入轴与J1轴RV减速器（2）连接。

5.如权利要求1所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述J2轴RV 减速器（4）安装方式为壳体固定/法兰输出，J2轴RV 减速器（4）左部的J2轴RV减速器壳体（201）与腰部（3）固定连接，所述大臂（5）与J2轴RV 减速器（4）右部的J2轴RV减速器法兰（202）固定连接；腰部（3）左侧设置有装有J2轴伺服电机的J2轴伺服电机盒，J2轴伺服电机输入轴与J2轴RV减速器（4）连接。

6.如权利要求1所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述J3轴RV减速器（6）安装方式为法兰固定/壳体输出，J3轴RV减速器（6）右部的J3轴RV减速器法兰（301）与大臂（5）固定连接，J3轴RV减速器法兰（301）左部的J3轴RV减速器壳体（302）与小臂（7）固定连接；小臂（7）左侧设置有装有J3轴伺服电机的J3轴轴伺服电机盒，J3轴伺服电机输入轴与J3轴RV减速器（6）连接。

7.如权利要求1所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述J5轴RV减速器（9）安装方式为壳体固定/法兰输出，J5轴RV减速器（9）顶部的J5轴RV减速器壳体（501）与腕部（8）固定连接，J5轴RV减速器（9）底部的J5轴RV减速器法兰（502）与末端执行机构（10）与固定连接；腕部（8）内部的设置有装有J5轴伺服电机的J5轴伺服电机盒，J5轴伺服电机输入轴与J5轴RV减速器连接。

8.如权利要求1所述的一种五轴自动码砖机器人，其特征在于：所述小臂（7）内部中空设置有装有J4轴伺服电机的J4轴伺服电机盒，J4轴伺服电机输入轴与小臂（7）内的心轴（401）一端连接，心轴（401）另一端连接有锥齿轮组（402）。