[发明专利]一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法

权利要求书

1.一种AUV自主回收/布放装置，包括母船(12)，其特征在于：所述母船(12)上设有若干执行部(1)，所述执行部(1)用于回收和布放AUV(7)；所述执行部(1)包括固定在所述母船(12)甲板上的底座(2)，所述底座(2)上转动连接有高度调节总成(3)，所述高度调节总成(3)传动连接有连杆组件(4)；所述连杆组件(4)的末端设置有旋转机械臂(5)，所述旋转机械臂(5)上设置有夹持套筒(6)；所述高度调节总成(3)和所述连杆组件(4)用于调整旋转机械臂(5)的位置高度，所述旋转机械臂(5)用于调整所述夹持套筒(6)的角度，所述夹持套筒(6)用于回收/布放AUV(7)；所述高度调节总成（3）包括总成底板（301），所述总成底板（301）的下端与底座（2）转动连接，所述总成底板（301）的外壁绕设固接有齿圈（302），所述底座（2）上固定有第一旋转电机（303），所述第一旋转电机（303）的输出轴固接有蜗杆（304），所述蜗杆（304）与所述齿圈（302）啮合连接；所述总成底板（301）上设置有高度调节液压缸（305）；所述连杆组件(4)包括第一连杆(401)、第二连杆(402)和支撑杆(405)，所述第一连杆(401)和所述第二连杆(402)与所述高度调节总成(3)铰接，所述支撑杆(405)与所述高度调节总成(3)固接；所述第一连杆(401)的末端铰接有三角臂(406)的第一角，所述三角臂(406)的第二角铰接有第三连杆(403)；所述第二连杆(402)的末端铰接有第四连杆(404)，所述第四连杆(404)分别与所述三角臂(406)的第三角以及所述支撑杆(405)的末端轴接；所述第三连杆(403)和所述第四连杆(404)的末端分别与所述旋转机械臂(5)铰接；

所述旋转机械臂(5)包括分别与所述第三连杆(403)和所述第四连杆(404)铰接的腕关节(8)，所述腕关节(8)的底端固接有连接组件(9)，所述连接组件(9)的底端设置有摄像头(10)；所述连接组件(9)的末端铰接有机械手(11)，所述机械手(11)与所述夹持套筒(6)固接；

所述连接组件(9)包括对应设置的上固定台(901)和下固定台(902)，所述上固定台(901)上端转动连接有连接底座(903)，所述连接底座(903)与所述腕关节(8)固接；所述上固定台(901)与所述下固定台(902)之间固接有若干连接柱(904)；所述上固定台(901)与所述下固定台(902)之间设置有夹持液压缸(905)，所述夹持液压缸(905)的输出端贯穿所述下固定台(902)并固接有移动块(906)，所述摄像头(10)固定在所述移动块(906)的底端；所述移动块(906)通过铰接杆(907)与所述机械手(11)铰接；

所述机械手(11)包括第五连杆(1101)、第六连杆(1102)、第七连杆(1103)和第八连杆(1104)，所述第五连杆(1101)与所述第六连杆(1102)对称设置，所述第七连杆(1103)与所述第八连杆(1104)对称设置；所述第五连杆(1101)和第七连杆(1103)通过一个所述铰接杆(907)与所述移动块(906)铰接，所述第六连杆(1102)与所述第八连杆(1104)通过另一个所述铰接杆(907)与所述移动块(906)铰接；所述第五连杆(1101)和所述第七连杆(1103)的下端铰接有第一爪(1105)，所述第六连杆(1102)和所述第八连杆(1104)的下端铰接有第二爪(1106)；所述夹持套筒(6)固接在所述第一爪(1105)与所述第二爪(1106)之间；

所述夹持套筒(6)包括对称设置的第一半筒(601)和第二半筒(602)；所述第一半筒(601)与所述第一爪(1105)固接，所述第二半筒(602)与所述第二爪(1106)固接；所述第一半筒(601)和所述第二半筒(602)的顶部分别开设有豁口，两个所述豁口构成一字隔断(603)。

2.一种AUV自主回收/布放实现方法，根据权利要求1所述的AUV自主回收/布放装置，其特征在于，包括以下步骤：a、定位机械手(11)方向；b、布放AUV(7)；c、回收AUV(7)。