[发明专利]一种3D扫描仪装置和生成三维地图的方法

说明书

本发明提供一种3D扫描仪装置和生成三维地图的方法，3D扫描仪装置包括移动遥控小车和平面激光装置，平面激光装置安装于移动遥控小车上。移动遥控小车，用于在待扫描空间内移动，带动所述平面激光装置在待扫描空间内移动；还用于根据待扫描空间的不同角度平面的激光点云数据，生成待扫描空间的三维地图；平面激光装置，包括立体交叉的多个激光器，所述多个激光器，用于对待扫描空间的不同角度平面进行扫描，得到待扫描空间的不同角度平面的激光点云数据，并发送给移动遥控小车。本发明提供的一套3D扫描仪装置，将移动遥控小车和平面激光装置相结合，能够实现待扫描空间的全方位扫描，构建待扫描空间的三维地图。

技术领域

本发明涉及激光扫描领域，更具体地，涉及一种3D扫描仪装置和生成三维地图的方法。

背景技术

随着3D技术的发展，很多场景下的3D效果图使得更加直观，比如，楼宇3D效果图、开放庭院3D效果图或者街景3D效果图，对于呈现楼宇、开放庭院或街景更加直观。

传统的生成空间的3D效果图的方式为，利用一个激光装置对待扫描空间的各个角度进行扫描，获取相应的三维数据，基于扫描到的待扫描空间的各个角度的三维数据生成对应的三维地图数据。

其中，采用一个激光器对待扫描空间的各个角度进行扫描，扫描的过程中容易受到震动信号和噪声信号的干扰，扫描到的数据也不完整。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种3D扫描仪装置和生成三维地图的方法。

根据本发明的第一方面，提供了一种3D扫描仪装置，包括移动遥控小车和平面激光装置，所述平面激光装置安装于所述移动遥控小车上；移动遥控小车，用于在待扫描空间内移动，带动所述平面激光装置在待扫描空间内移动；还用于根据待扫描空间的不同角度平面的激光点云数据，生成待扫描空间的三维地图；平面激光装置，包括立体交叉的多个激光器，所述多个激光器，用于对待扫描空间的不同角度平面进行扫描，得到待扫描空间的不同角度平面的激光点云数据，并发送给移动遥控小车。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述平面激光装置包括供电单元、通讯单元、激光组和摄像头；供电单元分别为所述通讯单元、激光组和摄像头供电；激光组，包括立体交叉的多个激光器，通过所述通讯单元与所述移动遥控小车通信，用于将扫描得到待扫描空间的不同角度平面的激光点云数据通过所述通讯单元发送给移动遥控小车；摄像头，用于拍摄待扫描空间各个角度的图像，通过所述通讯单元发送给移动遥控小车。

可选的，所述激光组至少包括立体交叉的两个激光器，所述激光组中多个激光器的组合方式包括多种。

可选的，激光组包括2个激光器，其中一个激光器位于水平面，另一个位于垂直面；或者，激光组包括3个激光器，其中，一个激光器位于水平面，另两个位于垂直面；或者，激光组包括4个激光器，其中，一个激光器位于水平面，两个位于垂直面，另一个位于与垂直方向斜30°方向的位置上；或者，激光组包括4个激光器，其中，3个激光器分别位于与水平方向呈0°、120°、270°方向的位置上，另一个位于垂直面上；或者，激光组包括5个激光器，其中，两个激光器位于水平面上，两个位于垂直面上，另一个位于与垂直方向呈30°方向的的位置上；或者，激光组包括6个激光器，其中，两个激光器位于水平面上，两个位于垂直面上，另两个位于与垂直方向呈30°和45°方向的位置上；其中，激光坐标系的XOY平面为水平面，激光坐标系的XOZ平面或YOZ平面为垂直面。