[发明专利]一种基于磁传感器的车位检测方法

权利要求书

1.一种基于磁传感器的车位检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：首先利用磁传感器采集无车辆影响时的地磁场信号和地磁叠加了车辆固有磁场的叠加信号，从而提取出车辆的固有磁场，并采用三个磁偶极子模型对车辆固有磁场信号进行建模，然后根据测量的固有磁场信号特征实现车位状态的判断；最后通过调整放置在车位地面上的传感器数目和分布，降低车位是否占用的误检率，实现对不规范停车的车位进行有效识别；

车辆固有磁场信号位于空间点P₀(x₀,y₀,z₀)的磁偶极子，磁偶极矩为：

构建车辆的三偶极子模型，然后对该三偶极子模型准确性进行验证，即进行车辆通过实验，比照模型仿真结果与实际的车辆行驶过程中磁传感器记录结果，判断模型的准确性；

通过磁传感器采集车辆的磁场通过特性曲线，再利用三个磁偶极子模型对实测数据进行仿真；三偶极子模型准确的仿真出车辆的磁场特性；

步骤2：在建立了车辆磁场模型后，即可通过仿真实验模拟出车辆停放车位的情形，并给出理想情况下的车辆检测算法；所谓理想情况，就是假设地磁场稳定，车辆停放位置标准，并忽略车位附近其它磁性物体的干扰；当没有车辆通过车位时，磁传感器检测到的信号是地磁场，通过去除地磁干扰的处理可以归零；当有车辆通过车位时，考虑将磁传感器放置于车位中央，仿真出理想情况下的驶入-驻留-驶出的磁场变化；

车辆经过停车位有两大特征：一是驶入驶出时磁场信号会急剧变化，二是车辆停放在车位时磁场信号会有的偏移；

实际应用中需要考虑车辆不规范停放对检测的影响，分为三类情况：横向偏移、纵向偏移和斜向偏移；通过仿真实验得到这三类情况的磁场特征，从而判断不规范停车的情况，降低误检率；

还需要考虑相邻车位上停放的车辆对检测的影响，由于磁场随距离的三次方衰减，暂不考虑距离两个甚至更多车位距离的影响；

由于单个磁传感器无法解决相邻车位的磁场干扰问题，必须采用多个传感器的信息才能对相邻车位进行有效识别，所以布放三个磁传感器。