[发明专利]一种优化特征提取的系统标定方法、系统、装置和介质

权利要求书

1.一种优化特征提取的系统标定方法，其特征在于，所述方法包括：

提取原始图像中标定板的特征点，得到所述特征点的像素坐标，根据相机内参和畸变参数进行系统标定，得到相机外参；

重复执行预设迭代计算，直到满足预设终止条件，完成系统标定；

所述预设迭代计算包括：

根据针孔相机模型和得到的相机外参，计算得到转换矩阵，并将所述原始图像转换为包含所述标定板的正视图；

提取所述正视图中标定板的特征点，根据所述转换矩阵，将所述特征点的像素坐标反投影至所述原始图像，得到反投影后所述特征点的像素坐标，根据所述相机内参和所述畸变参数进行系统标定，得到相机外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据针孔相机模型和得到的相机外参，计算得到转换矩阵，并将所述原始图像转换为包含所述标定板的正视图包括：

根据针孔相机模型和得到的相机外参，计算得到转换矩阵；

根据所述转换矩阵和平移缩放矩阵，将所述原始图像转换为包含完整的所述标定板的正视图，其中，所述正视图中标定板的特征点尺寸与所述原始图像中的特征点尺寸保持相对一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重复执行预设迭代计算，直到满足预设终止条件，完成系统标定包括：

重复执行预设迭代计算，获取相邻两次预设迭代计算的所述反投影至原始图像后特征点的像素坐标；

根据所述相邻两次的特征点的像素坐标，以及已知的所述特征点的标定板物理坐标，计算得到相邻差异度；

若所述相邻差异度小于第一阈值，则终止所述预设迭代计算，完成系统标定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相邻两次的特征点的像素坐标，以及已知的所述特征点的标定板物理坐标，计算得到相邻差异度包括：

根据所述相邻两次的特征点的像素坐标、所述相机内参、所述畸变参数和两个对应的相机外参分别进行反投影，得到所述相邻两次的特征点的计算标定板物理坐标；

根据所述相邻两次的特征点的计算标定板物理坐标，以及已知的所述特征点的标定板物理坐标，计算得到相邻差异度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重复执行预设迭代计算，直到满足预设终止条件，完成系统标定包括：

重复执行预设迭代计算，若所述预设迭代计算的次数大于第二阈值，则终止所述预设迭代计算，完成系统标定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据针孔相机模型和得到的相机外参，计算得到转换矩阵，并将所述原始图像转换为包含所述标定板的正视图之后，所述方法还包括：

通过预设插值方法对转换后的所述正视图的分辨率进行调整，使得通过所述正视图能够清晰的识别出所述标定板上的特征点。

7.一种优化特征提取的系统标定方法，其特征在于，所述方法包括：

提取原始图像中标定板的特征点，根据所述特征点间的物理位置关系，计算得到单应矩阵；

根据所述单应矩阵，将所述原始图像转换为包含所述标定板的正视图；

提取所述正视图中标定板的特征点，根据所述单应矩阵，将所述特征点的像素坐标反投影至所述原始图像，得到反投影后所述特征点的像素坐标，根据相机内参和畸变参数进行系统标定，得到相机外参。