[发明专利]一种适应内环比例积分控制的纵向指令控制方法及装置

权利要求书

1.一种适应内环比例积分控制的纵向指令控制方法，其特征在于，所示方法包括：

构造法向过载信号，用于实现电传控制系统对自动飞行控制系统纵向控制指令进行精确跟踪；

获取法向过载给定值，用于实现对各自动飞行控制功能模态的指令控制；

通过所述法向过载信号、法向过载给定值及调节控制参数构建纵向指令控制律，所述纵向指令控制律进行指令转换后生成纵杆操纵量，并输入电传飞行控制律完成飞机纵向控制，转换后的纵向指令控制律为：

式中，n_ygz为构造的法向过载信号，n_yG为自动飞行控制律解算的法向过载给定值，K1为自动飞行控制系统纵向指令控制支路的增益，K2为指令转换环节增益，τ₁为时间常数。

2.如权利要求1所述的适应内环比例积分控制的纵向指令控制方法，其特征在于，还包括：

未经指令转换的所述纵向指令控制律生成纵向调效配平指令，根据所述纵向调效配平指令驱动纵向调效电机完成纵向调效配平功能。

3.如权利要求1或2所述的适应内环比例积分控制的纵向指令控制方法，其特征在于，在通过所述法向过载信号、法向过载给定值及调节控制参数构建纵向指令控制律之前，还包括对法向过载信号和/或法向过载给定值进行输入限幅。

4.一种适应内环比例积分控制的纵向指令控制装置，其特征在于，所述装置包括：

法向过载构造模块，用于构造法向过载信号，以实现电传控制系统对自动飞行控制系统纵向控制指令进行精确跟踪；

法向过载获取模块，用于获取法向过载给定值，以实现对各自动飞行控制功能模态的指令控制；

综合处理模块，用于通过所述法向过载信号、法向过载给定值及调节控制参数构建纵向指令控制律，所述纵向指令控制律进行指令转换后生成纵杆操纵量，并输入电传飞行控制律完成飞机纵向控制，转换后的纵向指令控制律为：

式中，n_ygz为构造的法向过载信号，n_yG为自动飞行控制律解算的法向过载给定值，K1为自动飞行控制系统纵向指令控制支路的增益，K2为指令转换环节增益，τ₁为时间常数。

5.如权利要求4所述的适应内环比例积分控制的纵向指令控制装置，其特征在于，所述综合处理模块还包括：

未经指令转换的所述纵向指令控制律生成纵向调效配平指令，根据所述纵向调效配平指令驱动纵向调效电机完成纵向调效配平功能。

6.如权利要求4或5所述的适应内环比例积分控制的纵向指令控制装置，其特征在于，在通过所述法向过载信号、法向过载给定值及调节控制参数构建纵向指令控制律之前，所述综合处理模块还包括对法向过载信号和/或法向过载给定值进行输入限幅。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

处理器；

存储器；以及

存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的适应内环比例积分控制的纵向指令控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的适应内环比例积分控制的纵向指令控制方法的步骤。