[发明专利]基于视觉感知的多AGV小车工作区域最大化实现方法

说明书

本发明涉及视觉感知技术领域，具体涉及基于视觉感知的多AGV小车工作区域最大化实现方法。该方法包括：采集目标AGV小车的前视图像；检测出前视图像中的所有AGV小车，使AGV小车采集两侧的侧视图像发送至目标AGV小车；获取目标AGV小车的工作区域；选取AGV小车的货物边缘图像中的边界点生成边缘窗口，对相邻AGV小车的所有边缘窗口进行梯度分析，获取其货物契合度；获取每辆AGV小车的货物对齐度；根据货物契合度和对应的货物对齐度获取相邻AGV小车之间的合并评价指标，根据合并评价指标对工作区域进行更新，获取目标AGV小车的最大化工作区域。本发明实施例能够在多AGV小车共同工作时实现工作区域最大化。

技术领域

本发明涉及视觉感知技术领域，具体涉及基于视觉感知的多AGV小车工作区域最大化实现方法。

背景技术

随着智能技术的不断发展，给物流业、制造业等行业带来了很大的转变，比如无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)的出现，可以帮助企业在生产过程中更加便利，生产更加高效。

在生产车间、仓库等场所，不管出库入库都需要转移，以前都是人工方式来转移和装卸，工作量大，所需时间较长，利用AGV小车能够大大提高生产效率，降低用人成本。AGV小车有承重大、运输速度快、安全性高等特点，使得它在国内的应用越来越广泛。

发明人在实践中，发现上述现有技术存在以下缺陷：

在固定场所内，多辆AGV小车共同工作时，为了避免AGV小车相互碰撞，多辆AGV小车设定有单一固定的行驶路线，可能会出现工作区域浪费的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于视觉感知的多AGV小车工作区域最大化实现方法，所采用的技术方案具体如下：

本发明一个实施例提供了一种基于视觉感知的多AGV小车工作区域最大化实现方法，该方法包括以下步骤：

采集目标AGV小车的前视图像，所述前视图像包括多辆装有货物的AGV小车；检测出所述前视图像中的所有AGV小车，使所述AGV小车采集两侧的侧视图像发送至所述目标AGV小车；

根据所述目标AGV小车与所述AGV小车之间的距离获取所述目标AGV小车的工作区域；

获取所述前视图像中所述AGV小车的货物边缘图像；对所述货物边缘图像进行关键点检测，根据所述关键点横坐标的变化选取边界点生成边缘窗口，对相邻AGV小车的所有所述边缘窗口进行梯度分析，获取其货物契合度；

获取所述AGV小车对应的所述侧视图像中货物边缘的间断点，根据所述间断点的横坐标偏移量和高度差获取所述AGV小车的货物对齐度；

根据所述货物契合度和对应的所述货物对齐度获取相邻AGV小车之间的合并评价指标，当所述合并评价指标大于预设阈值时，使所述相邻AGV小车合并行驶，对所述工作区域进行更新，获取所述目标AGV小车的最大化工作区域。

优选的，所述检测出所述前视图像中的所有AGV小车的方法为：

对所述前视图像进行目标检测，获取所述AGV小车的包围框。

优选的，所述工作区域的获取步骤包括：

将所述AGV小车的包围框区域的像素标记为1，获取所述前视图像的二值图像；

对所述二值图像进行反二值化，获得可行驶区域，根据所述可行驶区域规划所述目标AGV小车的行驶路线，获取所述工作区域。

优选的，所述货物边缘图像的获取方法为：

通过对所述前视图像进行阈值分割获取所述AGV小车的第一货物感兴趣区域，对所述第一货物感兴趣区域进行边缘检测得到货物边缘，对所述货物边缘的最外侧边缘进行分割，获取所述货物边缘图像。