[发明专利]车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：

实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息；

根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径；

根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径；

根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置，其中，所述相对位置包括：所述车辆在水平车位上车头泊出车位，所述车辆的车身与车位成45度角和所述车辆在垂直车位上车头泊出车位；

所述根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置的步骤包括：

记录泊入完成后的车辆后轴和车位的相对位置；

以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域；

根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置；

其中，所述根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置的步骤包括：

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第二象限和第三象限，则预测车辆泊出方向为水平向左泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第一象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为水平向右泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第一象限和第二象限，则预测车辆泊出方向为垂直向前泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第三象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为垂直向后泊出，且泊出位置为车辆车尾泊出车位；

所述以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域的步骤包括：

以车辆后轴中心为坐标原点，沿后轴轴方向为坐标横轴，垂直于后轴轴方向为坐标竖轴，生成具有多个区域的坐标系；

在所述坐标系中，定义平行于地面指向车辆前方的方向为坐标竖轴的正方向，则坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向延伸的轴为坐标竖轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

在所述坐标系中，定义驾驶员右侧方向为坐标横轴正方向，则坐标原点根据所述坐标横轴正方向延伸的轴为坐标横轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标横轴正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

在所述坐标系中，定义所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第一象限，所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第二象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第三象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第四象限。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径的步骤包括：

根据所述泊入路径以预设速度行驶，并实时获取周边环境信息；

根据所述周边环境信息，调整所述泊入路径直至泊车完成；

存储调整后的泊入路径为实际行驶路径。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述泊车车位信息包括车位位置和障碍物的第一图片信息，所述根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径的步骤包括：

根据车辆周边预设范围内的车位位置，将所述车位按照距离车辆从近到远进行排序，并生成车位信息表；

根据车位信息表中各车位距离车辆从近到远的次序依次判断各车位是否存在障碍物；

若是，根据所述第一图片信息生成障碍物的移动速度；

根据车位信息表、障碍物的第一图片信息和障碍物的移动速度确定泊车车位；

根据所述泊车车位和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径。