[发明专利]车队的ACC控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车队的ACC控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取本车到前车的第一实际距离和第一期望距离，本车到车队的头车的第二实际距离和第二期望距离；计算所述第一实际距离和第一期望距离的误差比；如果所述误差比大于等于设定阈值，根据所述第一实际距离和第一期望距离的误差，以及本车车速与前车车速的误差计算本车的第一期望加速度；根据所述第二实际距离和第二期望距离的误差，以及本车车速与头车车速的误差计算本车的第二期望加速度；综合第一期望加速度和第二期望加速度对本车进行控制。本实施例高效简易地减低车队ACC的跟车误差。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车队的ACC控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

车队ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）是通过队列车辆之间的通讯，完成对车队的协同式自适应巡航控制，因其具有良好的经济性、提高交通道路利用率、提高驾驶员舒适性以及解放驾驶员双手等优点，并伴随着汽车电控技术、传感器技术以及通讯技术的发展，队列式ACC系统已越来越多的被运用于汽车上。

目前车队ACC主要考虑前车对本车的影响，容易造成跟车误差的传递；而如果考虑队列所有车对本车的影响，则会造成通讯困难以及增加算法的复杂程度，难以用于实车控制器上。因此，如何高效简易地降低车队ACC的跟车误差，是目前亟待解决的技术问题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明实施例提供了一种车队的ACC控制方法、装置、设备和存储介质，用于高效简易地减低车队ACC的跟车误差。

第一方面，本发明提供了一种车队的ACC控制方法，包括：

获取本车到前车的第一实际距离和第一期望距离，本车到车队的头车的第二实际距离和第二期望距离；

计算所述第一实际距离和第一期望距离的误差比；

如果所述误差比大于等于设定阈值，根据所述第一实际距离和第一期望距离的误差，以及本车车速与前车车速的误差计算本车的第一期望加速度；

根据所述第二实际距离和第二期望距离的误差，以及本车车速与头车车速的误差计算本车的第二期望加速度；

综合所述第一期望加速度和所述第二期望加速度对所述本车进行控制。

第二方面，本发明提供了一种车队的ACC控制装置，包括：

获取模块，用于获取本车到前车的第一实际距离和第一期望距离，本车到车队的头车的第二实际距离和第二期望距离；

第一计算模块，用于计算所述第一实际距离和第一期望距离的误差比；

第二计算模块，用于如果所述误差比大于等于设定阈值，根据所述第一实际距离和第一期望距离的误差，以及本车车速与前车车速的误差计算本车的第一期望加速度；

第三计算模块，用于根据所述第二实际距离和第二期望距离的误差，以及本车车速与头车车速的误差计算本车的第二期望加速度；

控制模块，用于综合所述第一期望加速度和所述第二期望加速度对所述本车进行控制。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车队的ACC控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车队的ACC控制方法。