[发明专利]跟车方法、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本发明提出的一种跟车方法、车辆及计算机可读存储介质，跟车方法包括：获取自车车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息得到所述自车车辆的自车位置点；记录目标车辆的第二位置信息，根据所述第二位置信息生成所述目标车辆行驶的目标车轨迹；根据所述目标车轨迹和所述自车位置点构建跟车路径，并控制所述自车车辆沿所述跟车路径进行跟车行驶；实时监测所述跟车行驶的自车车辆和所述目标车辆之间的距离是否大于预设间隔距离；若大于，则控制所述自车车辆沿所述跟车路径进行提速跟车行驶。本发明解决了远距离跟车时，容易出现对目标车辆的跟车行驶失效的问题，实现了较长距离对特定车辆的智能跟车与编队跟车，提高了跟车行驶的有效性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种跟车方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着驾驶技术的发展，自动驾驶能够解决处理的场景逐渐增多完善，越来越多的智能汽车中都配置了跟车功能。

当前，自动驾驶车辆所采用的跟车方法主要是通过感知设备，如摄像头和毫米波雷达感知目标跟随车辆的行车轨迹，从而拟合生成自车车辆的跟车轨迹。但是，在目标车辆与自车车辆的距离较远时，容易出现目标车辆被其他车辆遮挡等情况，受限于感知设备的感知距离和感知视角的限制，感知设备常常感知不到目标车辆，而导致自车车辆对目标车辆的跟车行驶失效。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种跟车方法、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决远距离跟车时，容易跟车行驶失效的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种跟车方法，所述跟车方法的步骤包括：

获取自车车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息得到所述自车车辆的自车位置点；

记录目标车辆的第二位置信息，根据所述第二位置信息生成所述目标车辆行驶的目标车轨迹；

根据所述目标车轨迹和所述自车位置点构建跟车路径，并控制所述自车车辆沿所述跟车路径进行跟车行驶；

实时监测所述跟车行驶的自车车辆和所述目标车辆之间的距离是否大于预设间隔距离；

若大于，则控制所述自车车辆沿所述跟车路径进行提速跟车行驶。

可选地，所述根据所述第一位置信息得到所述自车车辆的自车位置点的步骤，包括：

获取所述第一位置信息中的当前位置信号点和自车行驶车道；

若所述当前位置信号点偏离所述自车行驶车道，则获取所述当前位置信号点与所述自车车道之间的第一偏离距离；

若所述第一偏离距离小于预设自车舍弃阈值，则修正所述当前位置信号点，并将修正后的当前位置信号点作为所述自车位置点。

可选地，所述根据所述第一位置信息得到所述自车车辆的自车位置点的步骤，还包括：

获取所述第一位置信息中的前一个位置信号点和当前位置信号点；

获取所述当前位置信号点相对所述前一个位置信号点的位置约束值；

得到以所述前一个位置信号点为圆心、以所述位置约束值为半径的约束圆形；

若所述当前位置信号点在所述约束圆形范围内，则将所述当前位置信号点作为所述自车车辆的自车位置点。

可选地，所述获取所述当前位置信号点相对所述前一个位置信号点的位置约束值的步骤，包括：

获取所述自车车辆的整车信号，提取整车信号中的速度信息和方向盘角度信息；

记录获取所述当前位置信号点和前一个位置信号点的间隔时间；