[发明专利]一种变阻抗力矩骑行训练装置

权利要求书

1.一种变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，包括：

六自由度并联机器人平台；

安装在所述六自由度并联机器人平台上的车架；

设置在所述车架上的可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴，所述可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴通过各自的电机实现阻抗控制；

控制终端，所述控制终端用于：根据需要模拟的场景以及用户情况，对所述六自由度并联平台的工况进行控制，与此相配合的，还通过控制所述可调阻抗踏板以及所述可调阻抗把手转轴所连接的电机的工况，实现对所述可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴的阻抗控制。

2.根据权利要求1所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，还包括：

虚拟现实装置；

所述控制终端还用于，基于当前的训练模式向所述虚拟现实装置加载虚拟场景信息。

3.根据权利要求1所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端具体用于：

基于当前的训练模式，通过控制所述可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴所连接的电机的工况，实现对所述可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴的阻抗控制。

4.根据权利要求1所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端具体用于：

基于用户指令设置特定的训练模式，基于所述训练模式控制所述六自由度机器人、可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴所连接的电机的工作状态。

5.根据权利要求4所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端还用于：

获取所述六自由度并联机器人平台的运行状态数据、可变阻抗车把转轴的状态数据以及踩动可变阻抗踏板的状态数据，基于所述运行状态数据、可变阻抗车把转轴的状态数据以及踩动可变阻抗踏板的状态数据控制所述虚拟现实装置所显示的虚拟场景的视角信息。

6.根据权利要求5所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端还用于：

基于所述运行状态数据、可变阻抗车把转轴的状态数据以及踩动可变阻抗踏板的状态数据计算得到下一个时刻的模拟情况，生成与所述模拟情况相对应的六自由度并联机器人平台控制数据以及可调阻抗踏板以及可调阻抗把手转轴的阻抗控制数据。

7.根据权利要求1所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端还用于：

获取训练者的生理参数数据，基于所述生理参数数据确定下一训练任务的训练模式。

8.根据权利要求7所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端在基于所述生理参数数据确定下一训练任务的训练模式时，具体用于：

基于所述生理参数评估所述训练者的专注度，基于所述专注度确定下一训练任务的训练模式。

9.根据权利要求8所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述控制终端在基于所述生理参数判断所述训练者的专注度时，具体用于：

采用表面肌电信号过零点率的方法来判断所述训练者的专注度。

10.根据权利要求8所述的变阻抗力矩骑行训练装置，其特征在于，所述采用肌电信号反应时间的方法来判断所述训练者的专注度。