[发明专利]一种微型机器人弹射装置

权利要求书

1.一种微型机器人弹射装置，其特征在于：包括微型机器人存储仓、供给机构和电磁弹射，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、等间距设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸，转运筒与两转接件通过螺栓连接，两转接件与两伸缩液压缸的液压杆通过螺母与液压杆螺纹配合进行连接；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式，包括驱动线圈、电枢和导磁壳体，角度调整液压缸缸底与存储仓上板铰接、杆头与弹射筒铰接。

2.根据权利要求1所述的一种微型机器人弹射装置，其特征在于：存储筒底部安装滚珠，与存储仓下板的导向槽配合，存储筒侧边装有板簧，在存储筒下部装有对存储筒的位置检测的传感器。

3.根据权利要求1或2所述的一种微型机器人弹射装置，其特征在于：转运筒上设置有微型气缸，微型气缸的缸杆与连接件一通过销轴进行铰连接，连接件一与连接件二通过销轴进行铰连接，连接件二端部孔与卡爪端部的槽孔通过销轴连接，卡爪中部转动孔与转运筒上的固定耳通过销轴进行铰连接，实现卡爪的夹紧与松开，转运筒底部装有限位机构。

4.根据权利要求1或2所述的一种微型机器人弹射装置，其特征在于：工作过程中，首先供给系统准备，微型机器人存储仓开始工作，链传动机构运动，存储筒随链运动，检测微型机器人存储仓是否在指定位置；微型机器人存储仓到指定位置，推出机构开始工作，推动液压缸使微型机器人从存储仓的存储筒运动到转运筒，转运筒抱紧微型机器人；供给机构开始工作，摆角液压缸运动，使转运筒运动到和弹射筒同一轴线；伸缩液压缸使转运筒靠近弹射筒；进给液压缸开始工作，使微型机器人从弹射筒运动到弹射筒中；电磁弹射开始工作，驱动线圈供电，电枢带动微型机器人运动，实现弹射；在推出液压缸收回后，存储仓开始下一次弹射工作，电机工作，链条运动，下一个微型机器人运动到指定位置等待；进给液压缸完成一次进给后，恢复初始位置等待下一次弹射，然后供给机构中伸缩液压缸和摆角液压缸工作，使转运筒恢复到初始位置，进行下次弹射；同理进行连续弹射。

5.根据权利要求3所述的一种微型机器人弹射装置，其特征在于：工作过程中，首先供给系统准备，微型机器人存储仓开始工作，链传动机构运动，存储筒随链运动，检测微型机器人存储仓是否在指定位置；微型机器人存储仓到指定位置，推出机构开始工作，推动液压缸使微型机器人从存储仓的存储筒运动到转运筒，转运筒抱紧微型机器人；供给机构开始工作，摆角液压缸运动，使转运筒运动到和弹射筒同一轴线；伸缩液压缸使转运筒靠近弹射筒；进给液压缸开始工作，使微型机器人从弹射筒运动到弹射筒中；电磁弹射开始工作，驱动线圈供电，电枢带动微型机器人运动，实现弹射；在推出液压缸收回后，存储仓开始下一次弹射工作，电机工作，链条运动，下一个微型机器人运动到指定位置等待；进给液压缸完成一次进给后，恢复初始位置等待下一次弹射，然后供给机构中伸缩液压缸和摆角液压缸工作，使转运筒恢复到初始位置，进行下次弹射；同理进行连续弹射。