[发明专利]自移机尾的姿态监测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自移机尾的姿态监测方法，其特征在于，包括：

获取自移机尾上多个共面特征点在相机坐标系中的坐标；

获取包含皮带机上至少四个标识点的皮带机图像；

根据所述皮带机图像中所述标识点的图像坐标，及所述标识点在世界坐标系中的标记坐标，确定所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转平移矩阵；

根据所述旋转平移矩阵，及所述多个共面特征点在相机坐标系中的坐标，确定所述多个共面特征点在世界坐标系中的坐标；

根据预设的皮带机与自移机尾的相对位置，及所述多个共面特征点在世界坐标系中的坐标，确定自移机尾的偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述自移机尾的偏移量，对所述自移机尾进行调平。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含皮带机上至少四个标识点的皮带机图像，包括：

通过在皮带机上均匀布置点光源和/或反射光的方式，获取所述标识点；

启动图像采集设备，以获取所述皮带机图像，其中，所述图像采集设备安装在所述自移机尾上。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转平移矩阵，包括：

获取任意四个标识点在所述皮带机图像中的图像坐标；

根据所述任意四个标识点在世界坐标系中的标记坐标，及在所述皮带机图像中的图像坐标，及相机的内参数矩阵，确定所述旋转平移矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述皮带机上包含四个以上的共面标识点，在所述确定所述旋转平移矩阵之后，还包括：

获取所述皮带机图像中所述任意四个标识点以外的其它标识点的图像坐标；

根据所述其它标识点的图像坐标，及所述旋转平移矩阵，确定所述其它标识点在所述世界坐标系中的估计坐标；

确定所述其它标识点在所述世界坐标系中的估计坐标与标记坐标间的估计标准误差；

在所述估计标准误差大于等于阈值的情况下，返回执行所述任意四个标识点图像坐标的操作，直至新获取的任意四个标识点对应的估计标准误差小于所述阈值；

确定小于所述阈值的估计标准误差对应的旋转平移矩阵为最终的旋转平移矩阵。

6.一种自移机尾的姿态监测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取自移机尾上多个共面特征点在相机坐标系中的坐标；

第二获取模块，用于获取包含皮带机上至少四个标识点的皮带机图像；

第一确定模块，用于根据所述皮带机图像中所述标识点的图像坐标，及所述标识点在世界坐标系中的标记坐标，确定所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转平移矩阵；

第二确定模块，用于根据所述旋转平移矩阵，及所述多个共面特征点在相机坐标系中的坐标，确定所述多个共面特征点在世界坐标系中的坐标；

第三确定模块，用于根据预设的皮带机与自移机尾的相对位置，及所述多个共面特征点在世界坐标系中的坐标，确定自移机尾的偏移量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

调平模块，用于根据所述自移机尾的偏移量，对所述自移机尾进行调平。

8.根据权利要求6-7任一所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

获取任意四个标识点在所述皮带机图像中的图像坐标；

根据所述任意四个标识点在世界坐标系中的标记坐标，及在所述皮带机图像中的图像坐标，及相机的内参数矩阵，确定所述旋转平移矩阵。