[发明专利]高精地图车道线的优化方法、装置及设备

权利要求书

1.一种高精地图车道线的优化方法，其特征在于，包括：

获取已生成的车道线集合；其中，所述车道线集合包括至少三条车道线；

将一条所述车道线的起点与另一条所述车道线的终点相连，生成多条待筛选辅助线；

根据所述待筛选辅助线对应的所述起点的位置，生成第一判断线；根据所述待筛选辅助线对应的所述终点的位置，生成第二判断线；

根据所述待筛选辅助线分别与对应的所述第一判断线及所述第二判断线的相对位置关系，按照预设筛选条件对各所述待筛选辅助线进行筛选；

将符合所述预设筛选条件的所述待筛选辅助线，确定为目标辅助线；

根据所述目标辅助线的位置，生成补全车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标辅助线的位置，生成补全车道线，包括：

根据所述目标辅助线的位置，选取一所述车道线作为目标车道线；

根据所述目标车道线的位置，以及所述目标辅助线对应的所述起点与所述终点的位置，生成补全车道线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待筛选辅助线对应的所述起点的位置，生成第一判断线；根据所述待筛选辅助线对应的所述终点的位置，生成第二判断线，包括：

将所述待筛选辅助线对应的所述起点所属车道线的所在直线段，作为第一判断线；将所述待筛选辅助线对应的所述终点所属车道线的所在直线段，作为第二判断线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设筛选条件包括：

所述待筛选辅助线与所述第一判断线的夹角小于或等于第一预设角度；和/或，

所述待筛选辅助线与所述第二判断线的夹角小于或等于第二预设角度；和/或，

所述待筛选辅助线仅与所述第一判断线及所述第二判断线相交。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标辅助线的位置，选取一所述车道线作为目标车道线，包括：

根据所述目标辅助线对应的所述起点或所述终点的位置，选取最近的一所述车道线作为目标车道线；其中，所述目标车道线不包括所述目标辅助线对应的所述起点或所述终点所在的车道线。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线的位置，以及所述目标辅助线对应的所述起点与所述终点的位置，生成补全车道线，包括：

根据所述目标辅助线与所述目标车道线的相对位置关系，调节所述目标车道线的方向；

根据调节后的目标车道线的位置，生成对应的第一直线方程集合；其中，所述第一直线方程集合中的每一个第一直线方程对应所述调节后的目标车道线中的一条直线段；

根据所述目标辅助线对应的所述起点或所述终点相对所述调节后的目标车道线的距离，移动所述第一直线方程集合，得到第二直线方程集合；

根据所述第二直线方程集合，以及所述目标辅助线对应的所述起点与所述终点的位置，生成补全车道线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标辅助线与所述目标车道线的相对位置关系，调节所述目标车道线的方向，包括：

在所述目标辅助线与所述目标车道线的夹角大于第三预设角度时，反转所述目标车道线的方向；或，在所述目标辅助线与所述目标车道线的夹角小于或等于第三预设角度时，维持所述目标车道线的方向不变。