[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；根据所述车道线确定所述车道的中间线；基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶。实现了针对四轮转向车辆的车道保持辅助功能，可提高车辆的驾驶安全性。

技术领域

本公开涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

LKA（Lane Keep Assistance，车道保持辅助系统）可用于在驾驶员困倦、注意力不集中或驾驶经验不足等导致的操纵失误而引发车辆偏离实际道路时，控制车辆保持在车道线当中行驶。

LKA基于车辆与车道线的相对位置控制转向系统从而使车辆保持在车道线当中，是弥补驾驶员转向操纵失误、提高车辆道路行驶安全性的有效措施。

然而，目前大部分LKA是基于两轮转向车辆而设计的，适用于两轮转向车辆的LKA并无法很好地适用于四轮转向车辆，因此有必要设计一种针对四轮转向车辆的LKA。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了针对四轮转向车辆的车道保持辅助功能，可提高车辆的驾驶安全性。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；

根据所述车道线确定所述车道的中间线；

基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；

基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；

根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶。

第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：

第一确定模块，用于在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；

第二确定模块，用于根据所述车道线确定所述车道的中间线；

预测模块，用于基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；

第三确定模块，用于基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；

第一控制模块，用于根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案至少具有如下优点：