[发明专利]一种工程机械设备远程控制系统

说明书

本发明公开了一种工程机械设备远程控制系统，包括：图像采集成像系统：包括双目图像采集装置和图像处理装置，所述双目图像采集装置用于采集工程机械的施工现场环境图像；所述图像处理装置用于将所述施工现场环境图像处理为3D立体图像；远程人机交互系统：用于远程接收并输出显示3D立体图像并根据3D立体图像对工程机械远程发送操作指令；设备控制系统：用于响应所述操作指令执行相应操作。本发明可以实现工程机械远程遥控作业施工，保障作业人员安全，同时可以通过远程人机交互系统动态自标定实现逼真三维立体效果，使工作人员身临其境实现精细化作业，提高远程作业精度。

技术领域

本发明涉及一种工程机械设备远程控制系统，属于工程机械技术领域。

背景技术

工程机械设备与建筑、水利、道路、矿山、港口及国防工程建设等领域的发展息息相关，尤其在危险隧道、抗震救灾、矿山开采等复杂恶劣施工环境中作业，危险程度高、安全性难以保障，需通过远程遥控技术与工程机械技术融合，实现对工程机械的远程遥控操作，降低操作人员的施工危险。

现有工程机械远程遥控系统大多在工程车安装多路平面摄像头，采集施工现场环境，传输至远程控制端，操作人员通过多组现场环境视频信息，进而远程控制工程机械设备施工作业，但其显示的监控画面为平面视频信息，平面视频信息不能还原施工现场的真实环境，尤其不能解决视频景深问题，导致远程遥控施工作业监测精度差，作业效率低。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种工程机械设备远程控制系统，能够更加真实的还原施工现场环境，提高远程施工作业精度。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

一种工程机械设备远程控制系统，包括：

图像采集成像系统：包括双目图像采集装置和图像处理装置，所述双目图像采集装置用于采集工程机械的施工现场环境图像；所述图像处理装置用于将所述施工现场环境图像处理为3D立体图像；

远程人机交互系统：用于远程接收并输出显示3D立体图像并根据3D立体图像对工程机械远程发送操作指令；

设备控制系统：用于响应所述操作指令执行相应操作。

进一步的，所述双目图像采集装置包括双目相机和工业云台，所述双目相机用于采集视野范围内施工现场环境图像；所述工业云台用于控制双目相机在水平、俯仰两个维度转动。

进一步的，所述双目相机上还设置有由工业云台控制的防尘刷，所述工业云台控制通过控制防尘刷的转动对所述双目相机进行清灰。

进一步的，所述远程人机交互系统包括双目云台控制键盘，所述双目云台控制键盘用于控制工业云台动作，以调整双目相机的采集视野，所述双目云台控制键盘对所述双目相机的调整还包括立体变焦及亮度控制。

进一步的，所述双目图像采集装置还包括3D视频编码装置，所述3D视频编码装置用于将3D立体图像编码后远程传输至远程人机交互系统。

进一步的，所述远程人机交互系统包括：

视频信号解码装置：用于对所述3D视频编码装置传送的编码视频解码；

3D 视频显示装置：用于输出显示解码后的视频信号。

优选的，所述3D 视频显示装置为AR眼镜或VR眼镜。

进一步的，所述远程人机交互系统包括设备远程控制装置和第一控制信号转换装置；

所述设备控制系统包括第二控制信号转换装置、设备控制单元以及设备执行机构；

所述第一控制信号转换装置用于将设备远程控制装置输出的操作指令转换为网络信号；