[发明专利]生成用于动态验证自动驾驶系统的测试用例的方法和装置

权利要求书

1.一种生成用于动态验证自动驾驶系统的测试用例的方法，包括：

由控制器接收来自各种传感器的输入信号；

由控制器基于输入信号生成临时测试用例；

由控制器基于与输入信号对应的第一输出信号和与临时测试用例对应的第二输出信号来确定确认测试用例；

由控制器通过对确认测试用例重新排列来确定最终测试用例；

由控制器将最终测试用例发送到外部装置，用于验证安装在自动驾驶系统中的软件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从外部传感器和信号网关接收输入信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述外部传感器包括全球导航卫星系统、摄像机、激光雷达和雷达中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于输入信号生成临时测试用例包括：

由控制器对输入信号重采样；

由控制器以随机时间阵列方式对重采样的输入信号重新排列。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，以特定周期对输入信号重采样，并且所述特定周期基于输入信号中最快的信号来确定。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：

由控制器对临时测试用例执行反向重采样，并且将反向重采样结果发送到子控制器；

由控制器将输入信号发送到主控制器，

其中，第一输出信号由主控制器生成并且发送到子控制器，

其中，第二输出信号由子控制器生成。

7.根据权利要求1所述的方法，包括：

由控制器将第一输出信号和第二输出信号之间的差值与指定的阈值进行比较；

其中，将使差值小于所述阈值的临时测试用例确定为确认测试用例，

丢弃使差值等于或者大于所述阈值的临时测试用例。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

由控制器对每个确认测试用例应用权重，其中，所述权重与差值成反比；

由控制器基于权重对确认测试用例重新排列。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述最终测试用例通过对替代重新排列的确认测试用例和丢弃的临时测试用例的输入信号重新排列来确定。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：

由控制器通过移动重新排列方案实时更新和交换双缓冲器，

由控制器发送包含在双缓冲器中的所有信号到个人计算机，用于验证软件。

11.一种生成用于动态验证自动驾驶系统的测试用例的装置，包括：

传感器，其配置为输出输入信号；

测试用例构建器，其配置为基于输入信号生成临时测试用例；

主控制器，其配置为基于从测试用例构建器接收到的输入信号生成第一输出信号；

子控制器，其配置为通过从测试用例构建器接收临时测试用例来生成第二输出信号；

其中，所述测试用例构建器配置为：在对基于第一输出信号和第二输出信号之间的差值确定的确认测试用例重新排列之后，将最终测试用例发送到外部装置，用于验证安装在自动驾驶系统中的软件。

12.根据权利要求11所述的生成用于动态验证自动驾驶系统的测试用例的装置，其中，从外部传感器和信号网关接收输入信号。

13.根据权利要求12所述的生成用于动态验证自动驾驶系统的测试用例的装置，其中，所述外部传感器包括全球导航卫星系统、摄像机、激光雷达和雷达中的至少一种。

14.根据权利要求11所述的生成用于动态验证自动驾驶系统的测试用例的装置，其中，测试用例构建器配置为：通过对输入信号重采样并且以随机时间阵列对重采样的输入信号重新排列来生成临时测试用例。