[发明专利]一种基于无人机的港口起重机健康检测系统

权利要求书

1.一种基于无人机的港口起重机健康检测系统，包括远程控制设备、图像采集设备、图像处理装置和检测报告生成装置。其中，所述远程控制设备和图像采集设备通过无线通信模块进行连接，所述远程控制设备和图像处理装置通过无线通信模块连接，所述图像处理装置与检测报告生成装置通过无线通信模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的港口起重机健康检测系统，所述远程控制设备，包括飞行任务规划装置、无线通讯模块和存储模块，所述飞行任务规划装置包括模型输入模块、坐标模块、检测视点生成模块、全局路径规划模块、全局轨迹规划模块和轨迹输出模块，远程控制设备用于无人机的全局路径规划、全局轨迹规划，将生成的无人机轨迹通过无线通讯模块传达给无人机的飞行控制器，并储存传送回来的港口起重机表面的图像信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的港口起重机健康检测系统，所述图像采集设备，包括无人机、机载探测装置、机器避障装置和无线通信模块，所述无人机包括机体结构和飞行控制器，所述机载探测装置包括红外线成像仪和高清可见光相机，所述机器避障装置包括双目视觉传感器、局部路径规划模块、局部轨迹规划模块和局部轨迹输出模块，图像采集设备用于执行远程控制设备传送来的飞行任务，在执行任务的过程中，对实时障碍物进行躲避，最终完成对港口起重机待检测部位的图像采集，并将采集的图像信息传送给远程控制设备中的存储模块进行储存。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的港口起重机健康检测系统，所述图像处理装置，包括缺陷检测模块、无线通讯模块和存储模块。所述缺陷检测模块包括图像预处理单元、特征提取单元和缺陷智能识别单元，图像处理装置用于港口起重机表面图像的缺陷检测和缺陷信息储存。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的港口起重机健康检测系统，所述检测报告生成装置，包括缺陷位置获取模块、缺陷类型获取模块、缺陷程度获取模块、检测信息汇总模块、报告输出模块和无线通讯模块，检测报告生成装置用于经过图像处理后获得的缺陷位置、类型、程度信息的获取与汇总，并将报告输出。