[发明专利]港机自动锚定系统

权利要求书

1.一种港机自动锚定系统，其特征在于，包括：控制器和沿港机移动路径方向设置的多个监测区域，每个监测区域设置有M个锚定点，用于供N个港机锚固；每个港机上设置有图像采集装置和风速测速装置；所述图像采集装置用于采集港机上的销钉和对应监测区域的图像；

所述控制器分别与所述图像采集装置和风速测速装置通信连接，还与气象发布服务器、港机的档位传感器和自动锚定触发装置通信连接，其中，对于任一港机P_i，i的取值为1～N，所述控制器用于在接收到如下第一至第四触发信息T1～T4中的任一触发信息时，执行计算机程序以实现步骤S100～S400：

T1，从所述气象发布服务器处接收到的风力预警信号表征风力等级超过预设风力等级阈值；

T2，从所述风速测速装置处接收到的风速信息表征风速超过预设的风速阈值；

T3，从档位传感器处接收到的档位信息表征港机处于P档，同时基于图像采集装置采集的图像得到港机的移动速率超过预设的移动速率阈值；

T4，从自动锚定触发装置处接收到表征驾驶员按下自动锚定触发装置的信号；

步骤S100～S400包括：

S100，基于图像采集装置采集的图像，获取港机P_i当前所处的位置；

S200，基于档位传感器发送的信息确定港机P_i当前的行进方向；

S300，根据港机P_i当前所处的位置、港机P_i当前的行进方向以及风速测速装置检测到的当前风向，确定锚固港机P_i的锚定点并控制港机P_i向对应的锚定点移动；

S400，当基于图像采集装置采集的图像确定港机P_i移动到适合锚定的位置时，控制港机P_i执行自动锚定操作，以将港机P_i的销钉锚固在对应的锚定点处。

2.根据权利要求1所述的港机自动锚定系统，其特征在于，M个锚定点通过颜色区分，M个锚定点之间的M-1间隔区域通过标识区分。

3.根据权利要求1所述的港机自动锚定系统，其特征在于，M个锚定点通过标识区分，M个锚定点之间的M-1间隔区域通过颜色区分。

4.根据权利要求1所述的港机自动锚定系统，其特征在于，在S300中，控制港机P_i沿与当前风向相反的方向移动。

5.根据权利要求4所述的港机自动锚定系统，其特征在于，设定风向沿港机的移动路径向右运动为正向风向，以及设定港机沿移动路径向右行驶为正向行驶；M个锚定点A₁，A₂，…，A_M沿港机的正向行驶方向依次布置；

其中，S300进一步地包括：

S310，如果当前风向和港机P_i的行驶方向相同且都为正向，如果港机P_i当前处于锚定点A_j和A_j+1之间，则控制港机P_i反向行驶并向锚定点A_j+1移动；j的取值为1到M。

6.根据权利要求5所述的港机自动锚定系统，其特征在于，S300还包括：

S320，如果当前风向和港机P_i的行驶方向相同且都为反向，如果港机P_i当前处于锚定点A_j和A_j+1之间，则控制港机P_i反向行驶并向锚定点A_j移动。

7.根据权利要求5所述的港机自动锚定系统，其特征在于，S300还包括：

S330，如果当前风向为正向，港机P_i的行驶方向为反向，如果港机P_i当前处于锚定点A_j和A_j+1之间，则控制港机P_i继续行驶并向锚定点A_j+1移动。