[发明专利]一种带机械臂的四足机器人控制方法与系统

权利要求书

1.一种带机械臂的四足机器人控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：获取四足机器人的当前位姿信息；

其中，步骤1：获取四足机器人的当前位姿信息，包括：

获取四足机器人本体的当前位姿和机械臂各关节的当前角度；所述当前位姿信息包括四足机器人本体的当前位姿和机械臂各关节的当前角度；

步骤2：根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈；

其中，步骤2：根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈，包括：

根据所述四足机器人本体的当前位姿和机械臂各关节的当前角度得到四足机器人的当前重心位置；所述当前重心位置即为四足机器人的扰动前馈；

步骤3：获取机械臂末端执行器的期望位姿；

步骤4：根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿；

其中，步骤4：根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿，包括：

根据所述当前重心位置利用运动学逆解模型实时计算机械臂各关节的期望角度；

根据所述期望角度控制机械臂末端执行器运动到期望位姿。

2.一种带机械臂的四足机器人控制系统，其特征在于，包括：

位姿信息获取模块，用于获取四足机器人的当前位姿信息；所述位姿信息获取模块，包括：

位姿信息获取单元，用于获取四足机器人本体的当前位姿和机械臂各关节的当前角度；所述当前位姿信息包括四足机器人本体的当前位姿和机械臂各关节的当前角度；

扰动信息获取模块，用于根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈；所述扰动信息获取模块，包括：

扰动信息获取单元，用于根据所述四足机器人本体的当前位姿和机械臂各关节的当前角度得到四足机器人的当前重心位置；所述当前重心位置即为四足机器人的扰动前馈；

期望位姿获取模块，用于获取机械臂末端执行器的期望位姿；

位姿运动控制模块，用于根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿；所述位姿运动控制模块，包括：

期望角度计算单元，用于根据所述当前重心位置利用运动学逆解模型实时计算机械臂各关节的期望角度；

位姿运动控制单元，用于根据所述期望角度控制机械臂末端执行器运动到期望位姿。

3.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1中所述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1中所述方法的步骤。