[发明专利]一种多目标跟踪方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

对第一帧图片中的目标进行检测，得到若干第一目标；

在第二帧图片中，对各所述第一目标进行跟踪，得到各所述第一目标对应的第一跟踪结果；

对第二帧图片中的目标进行检测，得到目标检测结果；

根据所述第一跟踪结果和所述目标检测结果，确定所述第二帧图片中的若干第二目标；

根据所述第一目标和所述第二目标之间的第一欧式距离，确定所述第二帧图片对应的目标跟踪结果；

所述在第二帧图片中，对各所述第一目标进行跟踪，得到各所述第一目标对应的第一跟踪结果的步骤，具体包括：

在所述第一帧图片中，对各所述第一目标进行特征点采样，得到各所述第一目标对应的第一特征点；

由所述第一帧图片到所述第二帧图片的跟踪顺序，计算各所述第一特征点在所述第二帧图片中对应的第二特征点；

由所述第二帧图片到所述第一帧图片的跟踪顺序，计算各所述第二特征点在所述第一帧图片中对应的第三特征点；

根据所述第一特征点和对应的所述第三特征点之间的第二欧式距离，得到各所述第一目标对应的第一跟踪结果；

所述对第二帧图片中的目标进行检测，得到目标检测结果的步骤，具体包括：

基于滑动窗口，获取所述第二帧图片对应的若干图像片；

通过方差分类器，基于各所述图像片的方差，对各所述图像片进行是否含有目标的检测，得到第一目标检测结果；

通过随机蕨分类器，基于各所述图像片的采样特征点，对各所述图像片进行是否含有目标的检测，得到第二目标检测结果；

通过最近邻分类器，基于各所述图像片和模板图像的相似度计算结果，对各所述图像片进行是否含有目标的检测，得到第三目标检测结果；

所述根据所述第一目标和所述第二目标之间的第一欧式距离，确定所述第二帧图片对应的目标跟踪结果的步骤，具体包括：

计算所述第一目标和所述第二目标之间的第一欧式距离；

将所述第一欧式距离最短的一对所述第一目标和所述第二目标认为是同一目标，以得到所述第二帧图片对应的目标跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，根据所述第一跟踪结果和所述目标检测结果，确定所述第二帧图片中的若干第二目标，具体包括：

对各所述图像片对应的所述第一目标检测结果、所述第二目标检测结果和所述第三目标检测结果进行聚类，得到各所述图像片对应的目标聚类结果；

当所述第一跟踪结果为跟踪成功时，计算该第一跟踪结果和所述目标聚类结果之间的重叠度，并在当所述重叠度大于预设重叠度阈值时，判定该第一跟踪结果和所述目标聚类结果对应的目标为同一目标，并将该目标作为所述第二目标；

当所述第一跟踪结果为跟踪失败时，将所述目标聚类结果作为对应图像片中的目标作为所述第二目标。