[发明专利]车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；基于高精地图和目标车辆的位置信息确定航向角修正值，高精地图为路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；根据目标车辆的行驶状态和航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。本申请基于高精地图提供的精准道路信息确定出了目标车辆的航向角修正值，减小了现有技术计算得到的车辆航向角的抖动误差。此外，本申请利用目标车辆的航向角修正值进行航向角修正时，考虑了当前车辆的行驶状态，根据不同的行驶状态采取了不同的修正策略，避免了车辆在静止状态下没有初始朝向的问题。

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

智慧交通是在智能交通的基础上，融入物联网、云计算、大数据、移动互联等高新信息技术，通过高新信息技术汇集交通信息，提供实时交通数据下的交通信息服务，实现了智慧交通的系统性、实时性、信息交流的交互性以及服务的广泛性。

随着各种高新信息技术的快速发展，智慧交通领域的路侧单元的发展也越来越成熟，其监控的交通参与元素主要为各种车辆，监控的信息往往包括车辆航向角等信息，从而为后续精准规划车辆行驶路线以及车辆行驶数据的统计分析提供有效的数据支撑。

然而，现有的计算车辆航向角的方法主要是基于车辆的历史轨迹来推测出车辆当前的航向角，得到的航向角存在抖动、不稳定的问题，且对于静止车辆存在无法给出航向角的问题等。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质，以解决现有方法计算得到的航向角存在抖动、不稳定等问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆航向角的修正方法，其中，所述方法包括：

获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；

基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；

根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。

可选地，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值包括：

根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，在高精地图中确定所述目标车辆所在的当前车道；

根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向；

根据所述当前车道的朝向确定所述航向角修正值。

可选地，所述车道线信息包括车道中心线上的多个车道中心线点的经纬度坐标，所述根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向包括：

根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，确定与所述目标车辆距离最近的两个车道中心线点的经纬度坐标；

根据所述两个车道中心线点的经纬度坐标，确定所述当前车道的朝向。

可选地，所述目标车辆的行驶状态包括运动状态或静止状态，所述根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角包括：

若所述目标车辆的行驶状态为运动状态，则确定目标车辆的当前航向角，并利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角；

若所述目标车辆的行驶状态为静止状态，则直接将所述航向角修正值作为所述修正后的目标车辆航向角。