[发明专利]自动引导运输车的控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种自动引导运输车的控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据；确定所述停车偏差数据是否符合调整条件；获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，并利用所述调整参数对所述自动引导运输车进行引导控制。该实施方式能够提高AGV的停车精度，确保运输作业的正常进行。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车的控制方法和装置。

背景技术

AGV(Automated Guide Vehicle，自动导引运输车)是一种可自动导引的无人驾驶的自动化车辆。如果AGV的停车精度不够，不仅会影响AGV场景的业务实现，也会有撞车风险。此外，如果AGV的停车精度不高，停车发生偏差，可能会导致与AGV协作的其它设备无法工作，从而使AGV相关的运输作业无法正常进行。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动引导运输车的控制方法和装置，能够提高AGV的停车精度，确保运输作业的正常进行。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动引导运输车的控制方法，包括：

确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据；

确定所述停车偏差数据是否符合调整条件；

在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，并利用所述调整参数对所述自动引导运输车进行引导控制。

可选地，所述停车偏差数据包括：停车精度值；

所述确定所述停车偏差数据符合调整条件，包括：

确定所述停车精度值是否处于预设范围以外；

所述在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，包括：

在所述停车精度值处于所述预设范围以外的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数、车辆信息及所述目标路径的路径信息；

根据所述停车精度值、所述当前参数、所述车辆信息及所述路径信息，确定所述自动引导运输车的调整参数。

可选地，所述停车偏差数据包括：停车偏差分布数据，所述当前参数包括：当前陀螺仪参数，所述调整参数包括：调整后陀螺仪参数；

所述确定所述停车偏差数据符合调整条件，包括：

根据所述停车偏差分布数据，确定停车精度值是否为偏态分布；

所述在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，包括：

在所述停车精度值为偏态分布的情况下，获取所述目标路径的路径信息；

根据所述停车偏差分布数据及所述路径信息，确定所述目标路径所在区域的平整度；

获取所述自动引导运输车的当前陀螺仪参数，并根据所述平整度及所述当前陀螺仪参数，确定所述自动引导运输车的调整后陀螺仪参数。

所述确定所述停车偏差数据是否符合调整条件之后，还包括：

在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述目标路径所在区域的路面图像；

检测所述路面图像中是否存在障碍物信息；

在所述路面图像中存在障碍物信息的情况下，发送障碍物提示信息。