[发明专利]无人驾驶车辆换道控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆换道控制方法，由所述无人驾驶车辆的控制装置执行，包括：

在所述无人驾驶车辆需要由当前所处的第一道路转换到相邻的第二道路的情况下，判断所述无人驾驶车辆相对于第一车辆的位置，其中所述第一车辆位于所述第二道路上，且所述第一车辆为在所述无人驾驶车辆转换到所述第二道路后在所述无人驾驶车辆后方距离所述无人驾驶车辆最近的车辆；

若所述无人驾驶车辆与所述第一车辆的距离大于第一门限，确定所述无人驾驶车辆位于第一车辆的自由区，则表明无人驾驶车辆可安全地从第一道路转换到第二道路，在这种情况下控制所述无人驾驶车辆从所述第一道路转换到所述第二道路；

若所述无人驾驶车辆与所述第一车辆的距离小于第二门限，确定所述无人驾驶车辆位于第一车辆的禁止区，则禁止所述无人驾驶车辆从所述第一道路转换到所述第二道路；

若所述无人驾驶车辆与所述第一车辆的距离不大于所述第一门限且不小于所述第二门限，确定所述无人驾驶车辆位于所述第一车辆的协商区，则表明无人驾驶车辆此时换道存在与第一车辆发生碰撞的风险，在这种情况下发送换道请求；

根据所述第一车辆的行驶状态判断所述第一车辆是否接受所述换道请求；

若判断所述第一车辆不接受所述换道请求，则禁止所述无人驾驶车辆从所述第一道路转换到所述第二道路；

若判断所述第一车辆接受所述换道请求，则确定所述无人驾驶车辆和第一车辆之间的第一禁止区长度和协商区长度、所述无人驾驶车辆和第二车辆之间的第二禁止区长度、所述无人驾驶车辆和第三车辆之间的第三禁止区长度；

确定所述无人驾驶车辆前方的第一安全距离和所述无人驾驶车辆后方的第二安全距离；

若所述第一安全距离不小于所述第二禁止区长度和所述第三禁止区长度中的最大值，所述第二安全距离不小于所述第一禁止区长度且不大于所述第一禁止区长度和所述协商区长度之和，且所述第一车辆减速、所述第二车辆和所述第三车辆加速，则控制所述无人驾驶车辆从所述第一道路转换到所述第二道路；

其中所述第二车辆位于所述第二道路上，且所述第二车辆为在所述无人驾驶车辆转换到所述第二道路后在所述无人驾驶车辆前方距离所述无人驾驶车辆最近的车辆，所述第三车辆位于所述第一道路上，且所述第三车辆为在所述无人驾驶车辆前方距离所述无人驾驶车辆最近的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶状态判断所述第一车辆是否接受所述换道请求包括：

判断所述第一车辆是否加速；

若所述第一车辆不加速，则确定所述第一车辆接受所述换道请求；

若所述第一车辆加速，则确定所述第一车辆不接受所述换道请求。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一禁止区长度由所述无人驾驶车辆的速度、最大速度、最大减速度和最小减速度、所述第一车辆的速度和最大减速度确定；

所述第二禁止区长度由所述无人驾驶车辆的速度、最大速度、最大减速度和最小减速度、所述第二车辆的速度和最大减速度确定；

所述第三禁止区长度由所述无人驾驶车辆的速度、最大速度、最大减速度和最小减速度、所述第三车辆的速度和最大减速度确定。