[发明专利]一种多层级组件化的无人机飞行控制系统在审
| 申请号： | 202110918580.2 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113589834A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 董苗波 | 申请（专利权）人： | 深圳微希科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李飞 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 多层 组件 无人机 飞行 控制系统 | ||
1.一种多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，包括依次通信连接的至少两个控制层级，每个所述控制层级分别具有不同的控制功能；
每个所述控制层级包括至少两个控制模块；
在多个所述控制层级之间，上一控制层级的控制模块的输出为下一控制层级的控制模块的输入。
2.根据权利要求1所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述多层级组件化的无人机飞行控制系统包括依次通信连接的四个控制层级，依次分别为导航层、速度层、姿态层及电机控制层，
所述导航层包括至少两个规划模块；
所述速度层包括至少两个控制模块，所述导航层的规划模块的输出为所述速度层的控制模块的输入；
所述姿态层包括至少两个控制模块，所述速度层的控制模块的输出为所述姿态层的控制模块的输入；
所述电机控制层包括至少两个控制模块，所述姿态层的控制模块的输出为所述电机控制层的控制模块的输入。
3.根据权利要求2所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述导航层的规划模块包括位置规划模块及速度规划模块。
4.根据权利要求2所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述速度层包括位置环层、速度环层及位置PIDD控制模块，
所述位置环层包括至少两个控制模块，所述导航层的规划模块的输出为所述位置环层的控制模块及所述位置PIDD控制模块的输入；
所述速度环层包括至少两个控制模块，所述位置环层的控制模块的输出为所述速度环层的控制模块的输入，所述速度环层的控制模块及所述位置PIDD控制模块的输出为所述姿态层的控制模块的输入。
5.根据权利要求4所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述位置环层的控制模块包括位置PID控制模块及位置P控制模块。
6.根据权利要求4所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述速度环层的控制模块包括速度FF_PID控制模块及速度PID控制模块。
7.根据权利要求2所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述姿态层包括姿态环层、角速度环层及姿态PIDD控制模块，
所述姿态环层包括至少两个控制模块，所述速度层的控制模块的输出为所述姿态环层的控制模块及所述姿态PIDD控制模块的输入；
所述角速度环层包括至少两个控制模块，所述姿态环层的控制模块的输出为所述角速度环层的控制模块的输入，所述角速度环层的控制模块及所述姿态PIDD控制模块的输出为所述电机控制层的控制模块的输入。
8.根据权利要求7所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述姿态环层的控制模块包括角度P控制模块及姿态PID控制模块。
9.根据权利要求7所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述角速度环层的控制模块包括角速度PID控制模块及角速度FF_PID控制模块。
10.根据权利要求2所述的多层级组件化的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述电机控制层的控制模块包括力矩控制模块及转速平滑控制模块。
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