[发明专利]一种避障处理方法和控制系统

权利要求书

1.一种避障处理方法，其应用于一避障控制系统中，所述避障控制系统具有移动体，所述避障控制系统的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，其特征在于，所述方法包括：

获取第一起始点，所述第一起始点为移动体用于识别对象所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；

获取第二起始点，所述第二起始点为对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；

从所述对象中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；

确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和

所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。

2.根据权利要求1所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息的步骤包括：

确定所述移动体的第一预定区域，其中，所述第一预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T1后所覆盖的区域；

确定所述第一对象的第二预定区域，其中，所述第二预定区域为所述第一对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T2后所覆盖的区域；

按照对象的第二预定区域与移动体的第一预定区域的相交的算法，确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息；

其中，当出现第一对象时，所述第一对象的第二预定区域与所述移动体的第一预定区域相交。

3.根据权利要求1所述的一种避障处理方法，其特征在于，其进一步包括：

获取第三起始点，所述第三起始点为移动体用于识别第一对象所在位置产生的点，以第三起始点为中心，确定第三预定区域；

获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第四起始点为中心，确定第四预定区域；

从所述第一对象中确定第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；

确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；和

所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。

4.根据权利要求3所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息的步骤包括：

确定所述移动体的第三预定区域，其中，所述第三预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T3后所覆盖的区域；

确定所述第二对象的第四预定区域，其中，所述第四预定区域为所述第二对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T4后所覆盖的区域；

按照第二对象的第四预定区域与移动体的第三预定区域的相交的算法，确定所述第二对象和移动体的相对位置的第二信息；

其中，当出现第二对象时，所述第二对象的第四预定区域与所述移动体的第三预定区域相交。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述预定区域为圆形。