[发明专利]夹取机构及柔性机械手

权利要求书

1.一种夹取机构，其特征在于，包括：

机架，用于与机械臂相连接，所述机架内设置有夹取空间；

线束组件，设置在所述夹取空间外，所述线束组件包括环绕分布在所述夹取空间周向的多条弹性线束和两个设置在所述机架上的线端固定件，两个所述线端固定件分别位于所述夹取空间的两端，所述弹性线束的两端分别连接在两个所述线端固定件上，且两个所述线端固定件的其中一者上设置有供物品进入所述夹取空间的进口；

驱动组件，所述驱动组件能够驱动两个所述线端固定件相对旋转；

所述线端固定件上设置有多个供所述弹性线束的端部嵌入的孔隙；

所述线端固定件包括线端固定环和与所述线端固定环相对接的线端固定罩，所述线端固定环上设置有多个第一凹槽，所述线端固定罩上设置有多个与所述第一凹槽一一对应的第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽相对接形成所述孔隙；

其中，所述弹性线束为闭合线圈，且所述线端固定环的边缘处设置多个连接齿，多个所述连接齿环绕分布在所述线端固定环的周向、并与所述线端固定环为一体式结构，所述第一凹槽设置在所述连接齿上，所述弹性线束套在所述连接齿上并卡在所述第一凹槽内；且多个所述连接齿形成的圆的外径与所述线端固定罩的外径相同；

所述线端固定罩和所述线端固定环的对接面均为斜面，所述线端固定罩的斜面与所述线端固定环的斜面相匹配贴合。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述线端固定件与所述机架的端部之间设置有线端垫片，所述线端垫片与所述机架可旋转地连接。

3.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述线端垫片与所述线端固定环固定连接，所述线端固定罩位于所述线端垫片与所述线端固定环之间，且所述线端垫片的外径大于所述线端固定罩的内径。

4.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，两个所述线端固定件均通过轴承与所述机架可旋转地连接。

5.根据权利要求4所述的夹取机构，其特征在于，所述机架包括两组分别用于固定两个所述轴承的外固定件，两组所述外固定件通过支撑板相连接。

6.根据权利要求5所述的夹取机构，其特征在于，所述外固定件包括有与所述轴承的外壁相咬合的第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和所述第二固定件固定连接。

7.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述驱动组件包括与线端固定件相连接的传动组件和用于驱动所述传动组件旋转的动力源。

8.一种柔性机械手，包括有夹取机构，其特征在于，所述夹取机构为如权利要求1-7任意一项所述的夹取机构。