[发明专利]一种清洁作业控制方法及装置

权利要求书

1.一种清洁作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S100：清洁作业装置基于预设的清扫路径启动清扫；

步骤S200：清洁作业装置基于路径情况以及自身负载情况实时调整路径行驶策略行驶，并基于移动速度调节洒水量；

步骤S300：清洁作业装置到达目的地并关闭清洁作业装置的所有清洁设备；

步骤S200包以下步骤：

步骤S210：主控终端控制清洁作业装置沿清扫路径逐渐加速移动；

步骤S220：主控终端基于清洁作业装置的移动速度调节洒水量，其至少预设有关闭水阀所对应的清洁作业装置移动速度范围以及洒水所对应的清洁作业装置移动速度范围；

步骤S220所提及的洒水所对应的清洁作业装置移动速度范围至少划分为3个，以分别对应不同档次的洒水量，具体如下：

当清洁作业装置的移动速度达到或超过关闭水阀所对应的清洁作业装置移动速度范围且小于第一预设移动速度时，主控终端控制清洁作业装置采用1档水量洒水；

当清洁作业装置的移动速度达到或超过第一预设速度且小于第二预设速度，主控终端控制清洁作业装置采用2档水量洒水；

当清洁作业装置的移动速度达到或超过第二预设速度，主控终端控制清洁作业装置采用3挡水量洒水，其中3档水量的洒水量超过2档水量的洒水量，2档水量的洒水量超过1档洒水量；

步骤S200还包括设置于步骤S210和步骤S220之间且位于步骤S210之后的步骤S21A：

若清扫路径存在不可通过障碍物，则主控终端控制清洁作业装置于距离不可通过障碍物的第二预设距离时降速至安全速度通过；

若清扫路径存在障碍物，则主控终端控制清洁作业装置于距离障碍物的第一预设距离时绕过障碍物；

若存在清洁作业装置于遇到当前障碍物之前刚通过障碍物，且两者障碍物距离清洁作业装置的车身距离之和小于第一预设距离，则主控终端控制清洁作业装置停止行驶；

步骤S21A所提及的通过不可通过障碍物的具体方式如下：

若不可通过障碍物为转弯处，则主控终端控制清洁作业装置于临近转弯处时降速并于通过转弯处降速至安全通过转弯处的第一安全速度；

若不可通过障碍物为减速带，则主控终端控制清洁作业装置于临近减速带时降速至安全通过减速带的第二安全速度。

2.根据权利要求1所述的清洁作业控制方法，其特征在于，步骤S100包括以下步骤：

步骤S110：主控终端识别操作界面所划设的清洁作业装置清扫路径；

步骤S120：主控终端启动清洁作业装置开始清扫。

3.根据权利要求2所述的清洁作业控制方法，其特征在于：步骤S200还包括位于步骤S210之后且与步骤S21A并行运行的步骤S21B：

若清洁作业装置的清水箱液位为0时，主控终端控制清洁作业装置暂停清扫并自动去加水点重新加满水返回暂停点继续清扫，其中，清水箱用于提供清洁作业装置洒水；

若清洁作业装置的污水箱的液位达到最高液位处时，则主控终端控制清洁作业装置暂停清扫并自动去排污点排完污水后返回暂停点继续清扫，其中，污水箱为清洁作业装置于洒水处擦拭后获取的污水存储处。

4.根据权利要求3所述的清洁作业控制方法，其特征在于，步骤S200还包括位于步骤S210之后且与步骤S220并行运行的步骤S2A0：主控终端通过拍摄装置实时拍摄确定清洁作业装置的清扫面积以及清扫覆盖率，并基于清洁作业装置的运行时间确定清洁作业装置的清扫效率，并实时上传清洁作业装置的清扫面积、清扫覆盖率、清扫效率至显示终端显示。

5.根据权利要求4所述的清洁作业控制方法，其特征在于，清洁作业控制方法还包括设置于步骤S200和步骤S300之间且位于步骤S200之后的步骤SA00，步骤SA00具体如下：

主控终端于清洁作业装置与终点位置的距离达到第二预设距离的时候，控制清洁作业装置关闭洒水并沿清扫路径行驶，若此时清水箱的液位为0，则主控终端控制清扫车继续沿清扫路径行驶。

6.一种清洁作业控制装置，其特征在于：包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，该程序能够被处理器加载执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的清洁作业控制方法。