[发明专利]一种自行走智能站台巡检设备

权利要求书

1.一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，包括底盘悬架、驱动轮总成、云台、摄像头、激光雷达、主壳体、电池总成和自主导航控制器；所述主壳体安装在所述底盘悬架顶部，所述驱动轮总成安装在所述底盘悬架底部；所述电池总成安装在所述底盘悬架上，并位于所述主壳体内；所述摄像头安装在所述云台上，并且所述云台安装在所述电池总成上；所述激光雷达安装在所述底盘悬架上，并且位于所述电池总成一侧，所述主壳体上开设有供所述激光雷达伸出的开口；所述自主导航控制器安装在所述激光雷达下方。

2.根据权利要求1所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述驱动轮总成包括联轴器总成、驱动减速器、驱动电机、基座和驱动轮，所述驱动轮设置有两个，并且所述驱动轮的轮轴通过轴承和轴承座安装在所述底盘悬架下方；所述基座安装在所述底盘悬架的底部，所述驱动电机和所述驱动减速器安装在所述基座下方，所述驱动电机的输出端与所述驱动减速器的输入端传动连接，所述驱动减速器的输出端通过联轴器总成与所述驱动轮的轮轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述驱动减速器和所述驱动电机均设置有两个，两个所述驱动减速器的输出端分别与两个所述驱动轮的轮轴传动连接；两个所述驱动电机的输出端分别与两个所述驱动减速器的输入端传动连接，通过两个所述驱动轮的差速能够使底盘悬架原地旋转。

4.根据权利要求3所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述驱动轮总成还包括电机驱动器，所述电机驱动器安装在所述底盘悬架上方，并且所述电机驱动器通过导线分别与所述驱动电机、所述自主导航控制器、所述电池总成电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述激光雷达安装在所述底盘悬架的转向中心位置，转向中心为两个驱动轮连线的中心。

6.根据权利要求1所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述底盘悬架包括悬挂摇臂、摇臂弹簧、侧梁、横梁和全向轮，其中所述侧梁和所述横梁构成架体，所述全向轮的轮轴通过轴承和轴承座安装在所述悬挂摇臂的一端，所述悬挂摇臂的另一端与所述侧梁铰接；所述摇臂弹簧一端与所述悬挂摇臂安装所述全向轮的一端连接，另一端与所述侧梁铰接。

7.根据权利要求6所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述摇臂弹簧为减震弹簧。

8.根据权利要求1所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述摄像头为高清4K摄像头。

9.根据权利要求1所述的一种自行走智能站台巡检设备，其特征在于，所述底盘悬架的前端有防坠传感器。