[发明专利]一种用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片及软体机器人

权利要求书

1.一种用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片，其特征在于：

所述微流控芯片包括软材料基底及多个挡板电极组对，所述软材料基底上开设有至少一个支流道及一个总流道，至少一个所述支流道的一端均与所述总流道的一端相连通；所述支流道上开设有第一卡槽，所述总流道上开设有第二卡槽；多个所述挡板电极组对分别设置在至少一个所述支流道及所述总流道上；所述挡板电极组对包括挡板及电极组，多个所述挡板分别可分离地设置在所述第一卡槽及所述第二卡槽内；

通过调整所述挡板的插拔状态，并给所述微流控芯片外加磁场以使位于所述支流道内的磁控导电液滴沿着所述支流道与所述总流道所形成的支路移动直至被所述挡板挡住而被迫停止，由此产生多种不同的电极组导通状态的组合；其中，所述磁控导电液滴依据所述挡板的插拔状态选择性地导通所述电极组。

2.如权利要求1所述的用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片，其特征在于：所述支流道的数量与所述总流道的数量之和等于多个所述挡板电极组对的数量。

3.如权利要求1所述的用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片，其特征在于：所述第一卡槽的长度方向及所述总流道的长度方向均垂直于所述软材料基底的长度方向。

4.如权利要求1-3任一项所述的用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片，其特征在于：所述支流道的底部及所述总流道的底部均被进行了超疏水处理。

5.如权利要求1-3任一项所述的用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片，其特征在于：所述磁控导电液滴内掺有磁粉，其能响应外界磁场并沿着磁场方向运动。

6.一种软体机器人，其特征在于：所述软体机器人包括三腔室软体致动器及权利要求1-5任一项所述的微流控芯片，所述微流控芯片连接于所述三腔室软体致动器，通过调整所述微流控芯片挡板的插拔状态来控制所述磁控导电液滴选择性地导通对应的电极组，进而控制所述三腔室软体致动器实现不同致动状态。

7.如权利要求6所述的软体机器人，其特征在于：所述软体致动器还包括至少两个电磁换向阀及至少两个电源，至少两个电源的两端分别连接至少两个所述电磁换向阀及多个所述电极组的一侧，至少两个所述电磁换向阀还分别连接于所述三腔室软体致动器的气孔；多个所述电极组的另一侧分别连接于至少两个所述电磁换向阀。

8.如权利要求7所述的软体机器人，其特征在于：所述电磁换向阀的进气口分别连接大气及气泵。

9.如权利要求6所述的软体机器人，其特征在于：所述三腔室软体致动器包括软材料本体，所述软材料本体呈圆柱状，其开设有圆形通孔；所述软材料本体的内部形成有多个腔室及多个气孔，多个所述腔室分别与多个所述气孔相连通。