[发明专利]穿刺手术系统及穿刺手术方法

权利要求书

1.一种穿刺手术系统，其特征在于，包括：

手术平台；

外部视觉定位装置，用于获取患者的体外图像信号；

穿刺装置，设于所述手术平台的一侧，并用于对所述患者的皮肤进行穿刺操作；以及

控制装置，信号连接于所述外部视觉定位装置和所述穿刺装置，所述控制装置用于接收所述体外图像信号并调整所述穿刺装置的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述穿刺装置包括组合针组件、内针驱动组件和机械手组件，所述组合针组件包括外针和内针，所述内针相对于所述外针活动设置，所述机械手组件用于驱动所述外针移动，所述内针驱动组件用于驱动所述内针进行变路径移动；其中，所述机械手组件和所述内针驱动组件均信号连接于所述控制装置。

3.根据权利要求2所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述内针内部开设有容纳腔，所述穿刺装置还包括成像组件，所述成像组件容置于所述容纳腔内，所述成像组件用于获取所述患者的体内图像信号，且所述成像组件信号连接于所述控制装置。

4.根据权利要求2所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述内针为空心结构，所述内针的空心结构形成所述容纳腔；所述内针为柔性内针。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述外针的外径为2.4mm，和/或所述内针的外径为1.2mm。

6.根据权利要求1所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述外部视觉定位装置包括支撑架和与所述支撑架连接的视觉定位组件，所述支撑架用于调节所述视觉定位组件的位置和姿态；所述视觉定位组件包括采集卡和CCD摄像机，所述采集卡分别信号连接于所述CCD摄像机和所述控制装置，所述CCD摄像机用于获取所述患者的体内图像信号。

7.根据权利要求6所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述外部视觉定位装置还包括第一移动座，所述第一移动座连接于所述支撑架，且所述第一移动座设置有第一移动轮。

8.根据权利要求1所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述控制装置包括控制模块、显示装置和输入组件，所述控制模块分别信号连接于所述外部视觉定位装置、所述穿刺装置、所述显示装置和所述输入组件，所述控制模块用于控制所述显示装置显示图像，所述输入组件用于向所述控制模块输入控制指令。

9.根据权利要求8所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述控制装置还包括控制台和控制柜，所述控制台与所述控制柜相对移动设置，所述控制柜设于所述手术平台的一侧，所述显示装置和所述穿刺装置均设于所述控制柜上，且所述控制模块容置于所述控制柜内；所述输入组件包括遥控手柄，且所述遥控手柄设于所述控制台上。

10.一种穿刺手术方法，其特征在于，包括：

获取患者皮肤表面的靶点的图像信号；

根据所述图像信号获取所述靶点的特征信号；

根据所述特征信号计算穿刺装置的运动位置和运动姿态的控制信号；

根据所述控制信号控制所述穿刺装置对患者进行穿刺手术。