[发明专利]一种基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法

权利要求书

1.一种基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

采用迭代学习自适应MIT控制器对电机的转速进行闭环控制；

其中，所述迭代学习自适应MIT控制器包括MIT控制器和迭代学习控制器；所述MIT控制器对当前迭代控制过程中电机的转速进行调节控制；所述迭代学习控制器根据上一迭代控制过程中的转速误差值以及上一迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值，得到当前迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值，所述转速误差值为转速给定值与转速实际值的差值；进而根据所述当前迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值和转速给定值，对当前迭代控制过程中MIT控制器的可调增益的MIT自适应律中所包括的自适应增益进行自动调节。

2.根据权利要求1所述的基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，采用如下公式对自适应增益进行自动调节：

式中，μ_k(i)、Δy_rk(i)和y_rk(i)分别为第k次迭代控制过程中i时刻的自适应增益、迭代学习控制器的输出值、转速给定值；μ₀为自适应增益的初值。

3.根据权利要求1所述的基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，所述迭代学习控制器的输出值为：

Δy_rk(i)＝Δy_r(k-1)(i)+λ_Pe_m(k-1)(i+1)

式中，系数λ_P为比例学习增益；Δy_r(k-1)(i)和e_m(k-1)(i+1)分别为第k-1次迭代控制过程中i时刻的迭代学习控制器的输出值、第k-1次迭代控制过程中i+1时刻的转速误差值。

4.根据权利要求1所述的基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，所述MIT控制器的可调增益的MIT自适应律为：

式中，K_c为MIT控制器的可调增益；系数μ为自适应增益；y_rk为转速给定值；e_k为输出误差值，输出误差值为参考模型输出值与转速实际值的差值，所述MIT控制器包括所述参考模型。

5.根据权利要求1所述的基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，所述MIT控制器包括参考模型，所述参考模型为：

y_mk(i)＝b₁y_mk(i-1)+b₂y_rk(i)

式中，y_mk(i)、y_rk(i)分别为第k次迭代控制过程中i时刻的参考模型输出值、转速给定值；y_mk(i-1)为第k次迭代控制过程中i-1时刻的参考模型输出值；b₁、b₂均为设置的系数。

6.根据权利要求5所述的基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，b₁＝0.72，b₂＝0.28。

7.根据权利要求1～6任一项所述的基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法，其特征在于，所述电机为超声波电机。