[发明专利]一种多目标复合柔性机械手爪

说明书

本发明公开了一种多目标复合柔性机械手爪，包括固定架，固定架内部设有活动架，活动架四周对称连接有连杆，连杆的另一端连接有第二连杆，第二连杆的上部与固定架连接，第二连杆的内侧连接有多组链条组，链条组相对设置，每组链条组包括多根链条，其中，链条组所在平面与第二连杆的纵向横截面垂直，所述链条与第二连杆之间分别通过链条弹簧连接。本发明通过采用多关节链条和弹簧实现了不规则零件的柔性夹持，可以更好地适应零件外形轮廓的变化，并且通过防滑橡胶更好地贴合零件表面，由此可以更好地控制夹持的力度、保证夹持的可靠性、防止对不规则零件表面的损伤；通过浮动指尖与直角连杆的浮动连接结构，可以更好地贴合规则柱状零件的外形轮廓。

技术领域

本发明涉及一种机械手爪，尤其涉及一种多目标复合柔性机械手爪。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械手成为自动化领域不可或缺的环节。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，以其定位准确性和良好的环境适应能力，在自动化行业得到广泛的应用。但是目前大部分机械手存在动作单一的问题，基本都是两个关节或者三个关节，不能适应所夹取物体的形状变化，零件与手爪结合部位贴合情况差，导致出现夹不住物体或者夹坏物体的情况。此外在夹取时机器运转不能很好使用相应的力度，需要不停的调节夹具的程序，适用性差，更改程序过于麻烦，大大降低了工作效率。

发明内容

发明目的：本发明目的是提供一种多目标复合柔性机械手爪，从而更好的适应物体形状轮廓的变化，缓解夹取物体时不可控的力度。

技术方案：本发明包括固定架，所述固定架内部设有活动架，活动架四周对称连接有连杆，所述连杆的另一端连接有第二连杆，所述第二连杆的上部与固定架连接，第二连杆的内侧连接有多组链条组，所述的链条组相对设置，每组链条组包括多根链条，其中，链条组所在平面与第二连杆的纵向横截面垂直，所述的链条与第二连杆之间分别通过链条弹簧连接。

所述的第二连杆采用直角连杆，其短边与连杆连接，所述直角连杆的末端连接有浮动指尖，在一定程度上适应不规则零件的形状，达到固定不规则零件的目的。

所述的浮动指尖采用多段圆弧结构，且圆弧面指向机械手夹取的内侧，所述的圆弧面设有若干沟槽，可以尽可能增大不同直径零件与浮动指尖的接触面积，保证零件夹持的可靠性，防止零件向外打滑滑出夹持范。

所述直角连杆长端的上部与直角拐点之间采用圆弧形设计，在夹取瓶子之类的圆柱形或者类似圆柱体的比较大的物体时可以将物体固定在这一范围内防止其滑落。

所述直角连杆的直角拐点处与固定架连接。

所述的链条设有多个关节，可以很好的适应物体的形状。

所述链条的侧面加装有防滑橡胶，可在更细致的情况下适应物体的形状，分散压强，同时也可以在一定程度上防止物体向两侧滑动，造成工件夹取不牢固。

所述的活动架底部通过托盘收缩套筒与托盘连接，所述的托盘收缩套筒外圈套有弹簧，弹簧可以给托盘一个力，在顶住零件时可以多点贴合零件保证夹持的可靠性，防止零件出现不可控的打滑现象。

所述的活动架顶部设有凸起，所述的凸起与气缸活塞杆连接，气缸双向供气过程中可以控制活动架上下运动。

所述的固定架顶部设有凸起，所述的凸起与气缸外筒连接，用于固定气缸。

有益效果：

(1)本发明通过采用多关节链条和弹簧实现了不规则零件的柔性夹持，可以更好地适应零件外形轮廓的变化，并且通过防滑橡胶更好地贴合零件表面，由此可以更好地控制夹持的力度、保证夹持的可靠性、防止对不规则零件表面的损伤；