[发明专利]一种自清洁的清洁机器人清扫路径规划方法及清洁机器人

说明书

本发明公开一种清洁机器人清扫路径规划方法及清洁机器人，所述的清洁机器人清扫路径规划方法将清扫区域划分为工作分区和行进通道，在规划清洁机器人的清扫路径时规划了沿着行进通道进行的行进路径，使得清洁机器人在返回清洁基站进行自清洁或充电基站进行充电时沿着专门的行进行进，避免对已经清扫完成的工作分区造成二次污染，提高清扫的效率和效果；在清扫完整个工作区域后，再次对行进通道进行打扫，进一步巩固清扫效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人路径规划领域，具体涉及一种自清洁的清洁机器人清扫路径规划方法及清洁机器人。

背景技术

随着清洁机器人技术的不断成熟，人们已经开发出能够设有清洁基站，能够自动清洁清洁机器人的洗拖布或者清洁尘盒的清洁机器人系统，清洁机器人会在清扫了指定面积工作区域后返回清洁基站进行自清洁，确保清洁效果。因此，清洁机器人一般会将整个工作区域划分成一个个工作分区，每次完成一个工作分区的清扫后返回清洁基站进行自清洁。但是目前的清洁机器人一般是沿着最短路径返回基站清洗拖布或者清洁尘盒的，在返回的时候会把之前清洁干净的区域弄脏，清洁完成后回到断点地方继续清洁，在原路返回时会把已经清洁好的拖布又弄脏了。

发明内容

针对上述提到的现有技术中的自清洁清洁机器人的路径规划会造成清洁过的区域二次污染，导致清洁效果不佳的问题，本发明提供一种自清洁的清洁机器人清扫路径规划方法，规划专门的行进通道，避免清洁机器人返回时造成清洁后的工作分区的二次污染。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：一种自清洁的清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100，画地形图：清洁机器人从传感器或存储单元获取清扫区域的地形图；

S200，划分工作分区：根据已获取的所述地形图，将所述清扫区域划分成一个以上的工作分区；

S300，规划行进路径：将清洁机器人的自清洁基站或充电基站设为工作起点，设置连接各个工作分区的行进通道，所述行进通道经过所述工作起点，规划沿着所述行进通道前往不同工作分区的行进路径；

S400，规划清扫路径：根据划定的工作分区的形状在预设的路径模式中选择合适的路径模式，并按照所述路径模式制定覆盖整个工作分区的分区清扫路径；S500，规划通道清扫路径：完成全部行进通道规划后规划遍历所述行进通道的通道清扫路径。

本发明解决其技术问题采用的技术方案进一步还包括：

如上所述的清洁机器人清扫路径规划方法，所述行进通道设有第一行进通道，所述第一行进通道沿着所述工作分区的边缘设置，所述第一行进通道的末端为所在工作分区的分区清扫路径终点。

如上所述的清洁机器人清扫路径规划方法，所述第一行进通道设有两条以上，所述行进通道设有第二行进通道，所述第二行进通道连接相邻的第一行进通道或第一通道和工作起点。

如上所述的清洁机器人清扫路径规划方法，所述行进通道划分成并列设置的行进区和返回区，所述清洁机器人出发去清洁工作分区时在所述行进区上行进，所述清洁机器人返回工作起点时在所述返回区上行进。

如上所述的清洁机器人清扫路径规划方法，所述路径模式包括弓字型路径、直线型路径、Z字型路径、同心圆路径和螺旋型路径。

如上所述的清洁机器人清扫路径规划方法，所述传感器包括摄像头、LDS激光测距传感器、光流传感器、轨迹球传感器、接触式传感器、超声波传感器、双电子罗盘传感器、陀螺仪、加速计中的一种或多种。

一种清洁机器人，采用如上任一所述的清洁机器人清扫路径规划方法。