[发明专利]一种爬壁机器人跌落保护装置及其控制方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人跌落保护装置,包括底座（10），其特征在于,所述底座（10）底部四顶角处均设有降速缓冲装置（20）、顶部四顶角处均设有L形可伸缩支撑架（11），所述L形可伸缩支撑架（11）顶部设有降落伞装置（30），相邻两个所述L形可伸缩支撑架（11）间设有定位调距部件（12），所述L形可伸缩支撑架（11）用于固定爬壁机器人；

所述降落伞装置（30）包括设于L形可伸缩支撑架（11）顶部的伞盒（31），设于所述伞盒（31）顶部的智能分离顶盖部件（32），设于所述伞盒（31）内的隔板（33），设于所述隔板（33）顶部的气吹部件（34）、底部的失重检测部件（35），以及设于所述伞盒（31）内且位于气吹部件（34）上方的降落伞（36），

所述降速缓冲装置（20）包括设于所述底座（10）底部的储气部件（21），套设于所述储气部件（21）外壁的气囊（22），设于所述底座（10）底部且位于气囊（22）正下方的缓冲喷气部件（23），以及连通所述缓冲喷气部件（23）顶部的控压部件（24），

所述控压部件（24）包括连通喷气盘（231）顶部的控压管（241），设于所述控压管（241）内壁的气流环（242），设于所述气流环（242）顶部的控压弹簧（243），以及设于所述控压弹簧（243）顶部且用于对控压管（241）进气口进行密封的密封球（244），所述控压管（241）顶部连通气囊（22）；所述控压部件（24）顶部连通气囊（22），喷气缓冲时，储气部件（21）内气体进入气囊（22），并在气囊（22）内压力大于控压弹簧（243）的弹力时气体经控压部件（24）传输至缓冲喷气部件（23）内。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述L形可伸缩支撑架（11）包括底部设于底座（10）上的第一L形支撑管（111），滑动连接第一L形支撑管（111）内壁且延伸至第一L形支撑管（111）外部的第二L形支撑管（112），以及顶部连接第二L形支撑管（112）底部、底部连接第一L形支撑管（111）内壁底部的复位弹簧（113），所述第一L形支撑管（111）外壁设有进气嘴（114），所述第二L形支撑管（112）顶部连接伞盒（31）底部。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述定位调距部件（12）包括分别设于相邻两个第一L形支撑管（111）侧壁的定位环（121），以及螺纹连接两个定位环（121）的调距杆（122）。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述智能分离顶盖部件（32）包括对称卡接伞盒（31）顶部的盖板（321），设于伞盒（31）内壁的气体流道（322），以及设于所述隔板（33）上且执行端连通气体流道（322）的多个第一气体发生器（323），所述气体流道（322）的位置与盖板（321）的卡接位置相对应。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述气吹部件（34）包括设于所述隔板（33）顶部的多个第二气体发生器（341）。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述缓冲喷气部件（23）包括设于气囊（22）底部的喷气盘（231），以及底部连接喷气盘（231）顶部、顶部连接底座（10）底部的多个缓冲弹簧（232）。

7.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述储气部件（21）包括螺纹连接底座（10）底部的安装管（211），以及设于所述安装管（211）底部的氮气罐（212），所述氮气罐（212）用于向气囊（22）内注入氮气。

8.根据权利要求7所述的一种爬壁机器人跌落保护装置，其特征在于，所述失重检测部件（35）包括设于隔板（33）底部的加速度传感器（351），设于隔板（33）内且与加速度传感器（351）电信连接的第一控制器（352），以及设于所述安装管（211）内壁且与加速度传感器（351）电信连接的第二控制器（353）。

9.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人跌落保护装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、感应，爬壁机器人失重跌落时，加速度传感器（351）将加速度数据分别传输至第一控制器（352）以及第二控制器（353），第一控制器（352）以及第二控制器（353）均将加速度数据与设定值进行比较，当加速度数据大于设定值时，即判定爬壁机器人失重；

步骤二、触发，第一控制器（352）同时触发第一气体发生器（323）以及第二气体发生器（341），以使盖板（321）分离，降落伞（36）吹出，第二控制器（353）触发氮气罐（212），以使氮气罐（212）向气囊（22）内注入氮气。