[发明专利]一种腹腔微创手术机器人

权利要求书

1.一种腹腔微创手术机器人，其特征在于：包括手术床、弧形支撑臂、简化弧形远心机构和控制部；所述手术床两侧活动设置有多个所述弧形支撑臂，所述弧形支撑臂能够做沿手术床侧边的x向移动，靠近远离手术床的y向移动以及在手术床高度上变化的z向移动；所述弧形支撑臂上的弧形滑道内安装有所述简化弧形远心机构，所述简化弧形远心机构能够沿所述弧形支撑臂的弧形导轨滑动；所述简化弧形远心机构包括设置于所述弧形导轨末端的转动部，所述转动部连接有小弧形导轨，所述小弧形导轨上滑动安装有直线模组，所述直线模组连接有器械盒，所述直线模组能够控制所述器械盒直线伸缩；所述弧形支撑臂能够通过z向移动副做z向移动，所述z向移动副包括安装在y向滑轨连接底板上的电动推杆，所述电动推杆的顶端用销连接安装有推杆连接件，推杆连接件从底部向上连接到弧形滑槽上，当电动推杆在控制下伸长时，电动推杆能够带动推杆连接件及弧形滑槽一起向上移动实现z向上的移动，z向移动的距离的测量采用与电动推杆一体安装的编码器；z向滑轨连接侧底板上安装有z向移动左侧板、z向移动前侧板、z向移动后侧板和z向移动端盖；所述弧形支撑臂包括与所述推杆连接件固定连接的所述弧形滑槽，所述弧形滑槽两侧固定安装有弧形滑槽端盖，两个弧形导轨滑块固定于弧形滑槽端盖上，弧形导轨底部滑动设置于所述弧形滑槽内，且能够沿弧形导轨滑块滑动，弧形轨道支撑板与弧形导轨相连接，第一弧形限位块安装于弧形导轨的末端用于滑动位置的限制，防止移动超过行程造成弧形导轨脱离弧形导轨滑块；弧形滑槽端盖和弧形滑槽端盖安装在弧形滑槽用于封装弧形滑动关节；所述简化弧形远心机构包括与弧形导轨上端连接的远心机构连接板，所述远心机构连接板上连接有电机连接板，所述电机连接板上安装有第一电机，所述第一电机与电机旋转连接件相连接，电机旋转连接件安装于小弧形导轨安装板上，同时小弧形导轨安装在弧形导轨安装板上，当第一电机旋转时电机轴能够通过电机旋转连接件带动小弧形导轨安装板与小弧形导轨整体旋转实现小圆弧的转动运动。

2.根据权利要求1所述的腹腔微创手术机器人，其特征在于：所述手术床包括安装底板，所述安装底板两端对称设置有控制柜，所述控制柜上端固定设置有手术台，所述控制柜内设置有控制器，所述控制柜外侧铰接有控制柜门，所述控制部包括设置于其中一个控制柜上的控制面板，所述控制面板位于所述控制柜门上方，所述控制面板上安装有与控制器电连接的总开关；所述控制柜两侧均设置有z向移动遥控器，所述安装底板底部对称连接有多个移动脚轮；所述弧形支撑臂安装于所述安装底板上。

3.根据权利要求2所述的腹腔微创手术机器人，其特征在于：所述弧形支撑臂能够通过X向移动副做X向移动，通过Y向移动副做Y向移动，所述X向移动副和Y向移动副结构相同，所述X向移动副包括安装于所述安装底板上的直线滑轨，所述直线滑轨上滑动连接有直线滑轨滑块，y向滑轨连接底板安装在所述直线滑轨滑块上，所述y向滑轨连接底板上方用于安装所述Y向移动副；所述直线滑轨一侧并排平行安装有磁栅尺，读数头连接块安装在y向滑轨连接底板上，磁栅尺读数头安装在读数头连接块上，在直线导轨的两端安装有y向限位块，y向限位块上安装有微动开关；电磁锁锁片安装在安装底板上，且电磁锁锁片与直线滑轨相平行，电磁锁主体安装在y向滑轨连接底板上，并能够与直线导轨滑块一起运动，当达到想要的位置时能够通过开关控制电磁锁主体通电吸附电磁锁锁片，两者相互接触产生摩擦力使x方向上的移动被限制无法进行移动实现锁死。

4.根据权利要求3所述的腹腔微创手术机器人，其特征在于：所述Y向移动副外设置有封装部，所述封装部包括安装于y向滑轨连接底板上的y向移动左侧板、y向移动后侧板以及y向移动右侧板。

5.根据权利要求1所述的腹腔微创手术机器人，其特征在于：小弧形导轨滑块滑动安装在小弧形导轨上；第二电机与第一伞齿轮相连接，另一同样结构的第二伞齿轮与第一伞齿轮垂直传动连接，使得第二伞齿轮的轴向发生变化与第一伞齿轮在轴向相垂直，第二伞齿轮通过轴承与第二链轮轴垂直于链轮安装板上，通过第二链轮轴安装在链轮安装板上的第二链轮经过链条传动连接有第一链轮，第一链轮通过第一链轮轴安装于链轮安装板另一侧；安装在外侧的小弧形导轨上的小弧形导轨滑块能够随着链条的运动沿着小弧形导轨同时运动，实现远心机构部分的沿弧形的滑动。

6.根据权利要求5所述的腹腔微创手术机器人，其特征在于：所述直线模组安装于模组连接快上，模组连接块安装在小弧形导轨滑块上与其同时运动，器械盒安装在直线模组上，直线模组在第三电机的控制下能够通过内部的丝杠螺母副的方式实现伸长缩短，同时带动安装在直线模组外侧移动滑块上的器械盒实现伸缩，完成探入探出运动。