[发明专利]一种自动驾驶机器人控制系统和方法

说明书

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶机器人控制系统和方法。系统包括上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；上位机，用于接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；决策控制器，用于从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，运动控制器，用于根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。本实施例实现车辆的横纵向联合控制，能够满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶机器人控制系统和方法。

背景技术

随着汽车试验要求的不断提高，有些环境我们试驾员无法完成，或者对试驾员来说有一定的危险性，此时自动驾驶机器人应运而生。与试驾员相比较，自动驾驶机器人具有高精准度的控制、重复性好、疲劳耐久性强等优点。

但是，现有的自动驾驶机器人仅限于对单一功能的操作的简单控制，无法满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶机器人控制系统和方法，通过对急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人的联合控制，实现车辆的横纵向联合控制，能够满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶机器人控制方法，应用于配置于车辆上的自动驾驶机器人控制系统，所述系统包括：上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；

所述方法包括：

所述上位机接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；

所述决策控制器从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，所述控制指令包括期望的位置、期望横/纵向速度、期望纵向/转向力矩、期望方向盘角度、期望档位和期望踏板位移；

所述运动控制器根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。

第二方面，本发明实施例还提供一种自动驾驶机器人控制系统，包括：上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；

所述上位机，用于接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；

所述决策控制器，用于从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，所述控制指令包括期望的位置、期望横/纵向速度、期望纵向/转向力矩、期望方向盘角度、期望档位和期望踏板位移；

所述运动控制器，用于根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本实施例提供了一种新颖的自动驾驶机器人控制系统，能够在人为控制下，结合车辆行驶数据控制车辆自动驾驶；通过对急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人的联合控制，实现车辆的横纵向联合控制，能够满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。

决策控制器和运动控制器实现五环控制，将五环控制用于油门/刹车机器人实现汽车速度横纵向精确控制。

油门和刹车机器人的切换控制策略可以实现自动驾驶机器人在加速和减速的快速切换，也能保证加减速的精度。

附图说明