[发明专利]一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置

权利要求书

1.本发明涉及一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置。其包括：主动弯曲部、被动弯曲部、弯曲驱动部、多级伸缩部和手持部五个部分。不仅能绕过线缆和接线端子进行大范围探测，又能对存在障碍的复杂环境具有较好的适应性。

2.根据权利要求1所述的一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置，其特征在于：采用旋转式套筒伸缩机构的方案，通过多级螺旋传动进而实现多级伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置，其特征在于：主动弯曲部(即连续体机构)在左右、上下四个方向上都具有弯曲运动能力，探测过程中能够有效的避开障碍物，连续体机构的关节运动常通过四根绳索来驱动，采用两自由度离散关节形式和铆钉式弯曲蛇骨组件，可在四方向上任意弯曲，其中上下方向弯曲角度可达180°，左右方向弯曲角度可达160°。

4.根据权利要求1所述的一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置，其特征在于：手持部的主要作用为：①供使用者握持，并通过其上摇杆、按钮等操作探测装置的动作；②在其内部空间摆放相应驱动电机、控制板、电池等元件。

5.根据权利要求1所述的一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置，其特征在于：被动弯曲部主要由金属软管和主动、被动间连接件构成。在不增加系统复杂度的前提下通过预先调整被动弯曲部的弯曲角度来实现更大的探测角度，并且当探测装置与周围环境不慎发生碰撞时被动弯曲部可以吸收部分冲击来减小碰撞对主动弯曲部的伤害。

6.根据权利要求1所述的一种适用于空间舱室复杂狭窄空间内的材料表面菌蚀斑探测装置，其特征在于：弯曲驱动部通过两个直流有刷电机驱动四根驱动绳索来实现主动弯曲部在上下、左右四个方向上的弯曲运动。