[发明专利]一种臂架快速避障及一键自复位系统及方法

权利要求书

1.一种臂架快速避障及一键自复位系统，包括铰接在车架上的柔性臂架（8），柔性臂架（8）上安装有用于控制柔性臂架（8）仰角的举升油缸（7）；

其特征在于：

在车架与柔性臂架（8）之间安装有用于控制柔性臂架（8）转角的摆动油缸（6）；

摆动控制阀（2）连接高压油源与摆动油缸（6）大、小腔，摆动控制阀（2）用于控制摆动油缸（6）伸缩；

举升控制阀（1）连接高压油源与举升油缸（7）大、小腔，举升控制阀（1）用于控制举升油缸（7）伸缩；

复位阀（4）连接举升油缸（7）大腔与摆动油缸（6）大、小腔；

快速起升阀（3）连接举升油缸（7）小腔与油箱；

油液传递阀（5）连接摆动油缸（6）大腔与所述快速起升阀（3）控制腔、所述举升油缸（7）大腔；所述油液传递阀（5）控制腔连接有先导阀（5-1），先导阀（5-1）另一油口连接摆动油缸（6）大腔。

2.根据权利要求1所述的一种臂架快速避障及一键自复位系统，其特征在于：所述摆动控制阀（2）为三位四通电磁换向阀；摆动控制阀（2）T2油口回油，摆动控制阀（2）P2油口进高压油，摆动控制阀（2）B2油口连接摆动油缸（6）小腔，摆动控制阀（2）A2油口连接摆动油缸（6）大腔。

3.根据权利要求1所述的一种臂架快速避障及一键自复位系统，其特征在于：所述举升控制阀（1）为三位四通电磁阀；举升控制阀（1）T1油口回油，举升控制阀（1）P1油口进高压油，举升控制阀（1）B1油口连接举升油缸（7）小腔，举升控制阀（1）A1油口连接举升油缸（7）大腔。

4.根据权利要求1所述的一种臂架快速避障及一键自复位系统，其特征在于：所述快速起升阀（3）为二位三通换向阀，快速起升阀（3）T3油口回油，快速起升阀（3）A3油口连接举升油缸（7）小腔。

5.根据权利要求1所述的一种臂架快速避障及一键自复位系统，其特征在于：所述复位阀（4）为二位四通电磁换向阀；复位阀（4）T4油口回油，复位阀（4）P4油口连接举升油缸（7）大腔，复位阀（4）B4油口连接摆动油缸（6）小腔，复位阀（4）A4油口连接摆动油缸（6）大腔。

6.一种臂架快速避障及一键自复位方法，采用权利要求1至5任一一种臂架快速避障及一键自复位系统，其特征在于：

包括如下步骤，

低位清洗工况下作业时，柔性臂架（8）方向和车辆行驶方向保持90度垂直；此时摆动油缸（6）未完全收到位，摆动油缸（6）留有行程裕度，举升油缸（7）全部缩回；

当遇到障碍物时，柔性臂架（8）被迫后摆，摆动油缸（6）大腔压力增大触发油液传递阀（5）换向；摆动油缸（6）大腔油液经油液传递阀（5）进入举升油缸（7）大腔；举升油缸（7）大腔压力升高触发快速起升阀（3）换向，举升油缸（7）小腔压力卸荷，从而使举升油缸（7）快速升起避开障碍物；

在操作人员确认柔性臂架（8）已避开障碍物后，一键操作复位阀（4），复位阀（4）得电换向，举升油缸（7）在重力作用下下降回位，举升油缸（7）大腔的油液经复位阀（4）流回摆动油缸（6）大腔使摆动油缸（6）复位，柔性臂架（8）回到原先的姿态继续作业。