[发明专利]一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置和方法

权利要求书

1.一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，包括上层驱动结构和下层驱动结构；

所述上层驱动结构包括上层转子、沿上层转子圆心对称布置于所述上层转子圆周侧的上层压电马达组；所述下层驱动结构包括下层转子、沿下层转子圆心对称布置于所述下层转子圆周侧的下层压电马达组，所述上层压电马达组和下层压电马达组均包括N个压电马达，其中，N为大于等于2的正整数；

所述上层转子和下层转子同轴设置，且所述上层转子在所述上层压电马达组的驱动下沿顺时针方向转动，所述下层转子在所述下层压电马达组的驱动下沿逆时针方向转动；

所述驻波式压电马达运动分辨率提升装置的工作过程包括：

控制所述上层压电马达组工作、所述下层压电马达组不工作，且所述上层压电马达组的驱动力大于所述下层压电马达组的摩擦阻力，则在一个位移指令下，所述上层压电马达组带动上层转子顺时针转动一个运动步长

控制所述上层压电马达组不工作、所述下层压电马达组工作，且所述下层压电马达组的驱动力大于所述上层压电马达组的摩擦阻力，则在一个位移指令下，所述下层压电马达组带动下层转子逆时针转动一个运动步长

得到运动分辨率为：

其中，λ为压电马达步进分辨率，R₁为下层转子的驱动半径，R₂为上层转子的驱动半径。

2.根据权利要求1所述的一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，所述上层转子和下层转子构成双层一体式同轴结构。

3.根据权利要求1所述的一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，所述上层转子和下层转子构成双层分离式同轴结构。

4.根据权利要求1所述的一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，2N个所述压电马达错层均布于转子圆周侧。

5.根据权利要求1所述的一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，N的取值为3，6个压电马达错层均布于转子圆周侧。

6.根据权利要求1所述的一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，所述压电马达步进分辨率为λ；

所述上层转子驱动半径为R₂，角度步进分辨率为

所述下层转子驱动半径为R₁，角度步进分辨率为

7.根据权利要求1所述的一种驻波式压电马达运动分辨率提升装置，其特征在于，通过调整所述上层转子和下层转子的驱动半径，即可实现转子圆盘运动分辨率的提升。