[发明专利]一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法

权利要求书

1.一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，包括

机架，沿所述机架周边均匀分布的打磨装置，所述打磨装置至少为是三个；

所述打磨装置包括固定在支架的支撑板，沿所述支撑板两端活动连接的转动机构，沿所述转动机构一端延伸至预定距离、且与所述转动机构活动连接的磨具，所述磨具沿轴向伸缩成阶梯状；

以及，以预定距离固定在所述机架上方的检测装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述转动机构包括固定在机架上的连接杆，以及沿所述连接杆的末端对称转动连接的换向杆，所述换向杆交叉成预定角度固定连接有转向件，与所述转向件末端固定连接的过渡板形成磨具周向转动区间。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述过渡板一侧固定连接有滑轨，沿所述滑轨直线运动的第一导杆，所述第一导杆截面呈“Y”字形，顶部两端分别相向固定连接的弹性件汇集于一点与第二弹性件一端固定连接，所述第二弹性件另一端与第二导杆固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，沿所述第二导杆预定位置间隙配合有限位块，所述第二导向杆末端固定连接有移动块，与沿所述移动块轴向延伸固定连接设置的壳体，形成空气流动腔体，所述第二导杆沿所述空气流动腔体直线运动。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述转动机构还包括，与所述过渡板一侧固定连接转动轮，以及与所述转动轮啮合转动的齿轮盘。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述磨具端部沿轴向固定连接有集尘装置，所述集尘装置包括与所述磨具固定连接的防尘罩，以预定距离与所述防尘罩同轴转动的旋转叶轮，以及沿所述防尘罩轴向延伸预定距离的除尘组件，形成集尘腔体，所述防尘罩沿轴向均匀分布多个吸尘孔。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述除尘组件包括与所述防尘罩末端固定连接、且中部设置通孔的排尘面板，所述排尘面罩沿周向预定角度旋转延伸的封闭式螺旋凹槽，以及与所述螺旋凹槽间隙配合，且沿所述螺旋凹槽运动的多个旋转叶片，所述旋转叶片旋转形成集中箱。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人的打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、汽车人工开送至机架内，位于打磨装置下方；

S2、检测装置沿机架中部设置的轨道移动，对汽车车身表面进行全身扫描拍摄，并对图像进行处理；

S3、打磨装置启动，根据系统发送的定位信号对其部位进行打磨处理；

S4、同时磨具端面的集尘装置启动，对打磨粉尘实时除尘。