[发明专利]无线胶囊内窥镜的轨迹追踪系统、设备及介质

说明书

本申请实施例适用于医疗设备技术领域，提供了一种无线胶囊内窥镜的轨迹追踪系统、设备及介质，所述系统包括轨迹生成器、控制器、磁力生成器、驱动器和无线胶囊内窥镜；其中：轨迹生成器，用于接收输入的腹腔腔道内的多个关键点，根据所述多个关键点生成期望轨迹；控制器，用于根据所述无线胶囊内窥镜预设的动力学模型输出期望磁力；磁力生成器，用于根据所述期望磁力计算驱动器的配置信息，并按照所述配置信息对所述驱动器进行配置，以产生所述期望磁力；驱动器，用于将所述期望磁力作用于所述无线胶囊内窥镜，以控制所述无线胶囊内窥镜沿所述期望轨迹运动。采用上述轨迹追踪系统，可以驱动无线胶囊内窥镜按照指定的轨迹运动。

技术领域

本申请实施例属于医疗设备技术领域，特别是涉及一种无线胶囊内窥镜的轨迹追踪系统、设备及介质。

背景技术

无线胶囊内窥镜是一种用于完整的消化道检查的技术，具有无痛苦、非侵入性等特点。无线胶囊内窥镜不仅可以检查食道、胃部、十二指肠、大肠等腹腔器官，还可以完整地检查小肠，这是传统胃镜或传统肠镜都无法检查的区域。无线胶囊内窥镜其实是一颗形如胶囊的微型机器人，它搭载有照明模块、相机模块、图像处理模块和无线传输模块等。无线胶囊内窥镜通过病人吞咽进入人体消化道后，可以在体内拍摄图像并实时传输到体外。医生或计算机自动诊断系统可以根据接收到的图像进行疾病诊断。

通常，在使用无线胶囊内窥镜对肠胃道等腹腔腔道的疾病进行检查时，可以通过体外磁场控制无线胶囊内窥镜在腹腔腔道中连续旋转运动并向前推进。对于一个确定的检查点或疑似病变区域，需要医生不间断地操作体外磁场，直到驱动无线胶囊内窥镜运动至该检查点或疑似病变区域，整个过程十分繁琐，医生的操作负担也较大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无线胶囊内窥镜的轨迹追踪系统、设备及介质，用以驱动无线胶囊内窥镜按照指定的轨迹自动运动并到达检查点或疑似病变区域，减轻医生手工操作负担。

本申请实施例的第一方面提供了一种无线胶囊内窥镜的轨迹追踪系统，所述系统包括轨迹生成器、控制器、磁力生成器、驱动器和无线胶囊内窥镜；其中：

所述轨迹生成器，用于接收输入的腹腔腔道内的多个关键点，根据所述多个关键点生成期望轨迹；

所述控制器，用于根据所述无线胶囊内窥镜预设的动力学模型输出期望磁力；

所述磁力生成器，用于根据所述期望磁力计算驱动器的配置信息，并按照所述配置信息对所述驱动器进行配置，以产生所述期望磁力；

所述驱动器，用于将所述期望磁力作用于所述无线胶囊内窥镜，以控制所述无线胶囊内窥镜沿所述期望轨迹运动。

本申请实施例的第二方面提供了一种无线胶囊内窥镜的轨迹追踪设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下方法：

接收输入的腹腔腔道内的多个关键点；

根据所述多个关键点生成期望轨迹；

根据无线胶囊内窥镜预设的动力学模型输出期望磁力；

根据所述期望磁力计算驱动器的配置信息，并按照所述配置信息对所述驱动器进行配置，以产生所述期望磁力；

将所述期望磁力作用于所述无线胶囊内窥镜，以控制所述无线胶囊内窥镜沿所述期望轨迹运动。

本申请实施例的第三方面提供了一种无线胶囊内窥镜的轨迹追踪装置，包括：

关键点接收模块，用于接收输入的腹腔腔道内的多个关键点；

期望轨迹生成模块，用于根据所述多个关键点生成期望轨迹；

期望磁力输出模块，用于根据无线胶囊内窥镜预设的动力学模型输出期望磁力；