[发明专利]三维点检测的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维点检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个视角下对多个目标对象进行拍摄得到的目标图像，以及基于获取的所述目标图像确定的所述多个目标对象中每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息；

针对所述每个目标对象，执行如下步骤：

基于所述目标对象的候选三维点的三维坐标信息，确定所述目标对象对应的候选三维空间；

基于所述目标对象对应的候选三维空间、以及所述目标图像，确定所述目标对象的目标三维点的三维坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点包括三维中心点；所述候选三维点包括候选三维中心点，且所述目标对象的所述候选三维中心点位于所述目标对象的中心位置；所述目标三维点包括目标三维中心点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象对应的候选三维空间、以及所述目标图像，确定所述目标对象的目标三维点的三维坐标信息，包括：

将所述目标对象的候选三维空间进行空间采样，确定多个采样点；

针对所述多个采样点中的每个采样点，基于所述采样点在所述候选三维空间内的三维坐标信息、以及所述目标图像，确定所述采样点对应的三维点检测结果；

基于得到的所述三维点检测结果，确定所述目标对象的目标三维点的三维坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样点在所述候选三维空间内的三维坐标信息、以及所述目标图像，确定所述采样点对应的三维点检测结果，包括：

针对所述多个采样点中的每个采样点，基于所述候选三维空间所在三维坐标系与各个视角所在二维坐标系之间的对应关系，将所述三维坐标信息投影至不同视角下，确定所述采样点分别在多个所述目标图像中的二维投影点信息；

基于所述采样点分别在多个所述目标图像中的二维投影点信息，确定所述采样点在不同视角下的采样点特征信息；

基于所述采样点在不同视角下的采样点特征信息，确定所述采样点对应的三维点检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述二维投影点信息包括二维投影点的图像位置信息；所述基于所述采样点分别在多个所述目标图像中的二维投影点信息，确定所述采样点在不同视角下的采样点特征信息，包括：

提取多个所述目标图像分别对应的图像特征；

针对多个所述目标图像中的每个所述目标图像，基于所述采样点在多个所述目标图像中的二维投影点的图像位置信息，从所述目标图像对应的图像特征中提取与所述图像位置信息对应的图像特征；

将提取的与所述图像位置信息对应的图像特征，确定所述采样点在不同视角下的采样点特征信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样点在不同视角下的采样点特征信息，确定所述采样点对应的三维点检测结果，包括：

基于所述采样点在不同视角下的采样点特征信息，以及与所述采样点关联的其他采样点的采样点特征信息，确定所述采样点在不同视角下的更新采样点特征信息；

基于所述采样点对应的更新采样点特征信息，确定所述采样点对应的三维点检测结果。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息：

从多个所述目标图像中分别提取多个二维点的图像特征信息，其中，每个二维点是位于对应的目标对象中的像素点；

基于从多个所述目标图像中分别提取的图像特征信息，确定属于同一目标对象的成对的二维点，其中，所述成对的二维点来自不同的目标图像；

根据确定的所述成对的二维点在各自目标图像中的二维坐标信息，确定所述同一目标对象的候选三维点的三维坐标信息。