[发明专利]控制自动驾驶车辆转向的装置及方法

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置，所述装置包括：

电动转向设备模块，被配置为基于柱扭矩产生用于辅助方向盘旋转的辅助扭矩；

自动驾驶位置控制单元，被配置为根据从自动驾驶模块输入的指令转向角控制转向位置；

驾驶员转向干预判断单元，被配置为基于所述柱扭矩和车速判断驾驶员是否干预转向；

权重检测单元，被配置为根据所述驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重；和

输出控制单元，被配置为将所述权重应用于所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出，其中所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出被整合至所述最终输出中，

其中所述自动驾驶位置控制单元通过应用所述权重调整用于控制所述转向位置的增益值，

所述权重检测单元包括：

混合时间检测部件，被配置为根据判断所述驾驶员是否干预转向时所述柱扭矩的大小检测混合时间；和

权重计算部件，被配置为通过所述混合时间和从已经判断所述驾驶员是否干预转向的时间点开始累积的累积时间计算所述权重。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

噪声去除单元，被配置为检查所述柱扭矩的水平并且去除由于扭杆的共振引起的共振频率。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述驾驶员转向干预判断单元包括：

维持时间检测部件，被配置为基于所述柱扭矩和所述车速，检测驾驶员干预转向的维持时间；和

参考判断部件，被配置为根据是否满足基于所述维持时间的预设设置参考判断所述驾驶员是否干预转向。

4.根据权利要求3所述的装置，其中当所述柱扭矩以预设设置水平或更高的水平持续预设设置时间或更长时间时，所述参考判断部件判断所述驾驶员干预了转向。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述权重是将所述混合时间减去所述累积时间所得的值除以所述混合时间所得的值。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述自动驾驶位置控制单元包括：

位置控制器，用于控制所述方向盘或车轮的旋转位置；

速度控制器，用于控制所述方向盘或所述车轮的旋转速度；和

电流控制器，用于控制用于旋转所述方向盘或所述车轮的电机电流，

其中所述权重被应用于所述位置控制器的增益值和所述速度控制器的增益值，从而减小所述位置控制器的输出和所述速度控制器的输出。

7.一种用于控制自动驾驶车辆转向的方法，所述方法包括：

基于柱扭矩和车速判断驾驶员是否干预转向的步骤；

根据所述驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重的步骤；

以通过所述权重调整用于控制转向位置的增益值调整所述自动驾驶位置控制单元的输出的步骤；和

将所述权重应用于所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出的步骤，其中所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出被整合至所述最终输出中，

其中，所述检测用于对电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重的步骤包括：

根据判断所述驾驶员是否干预转向时所述柱扭矩的大小检测混合时间的步骤；和

通过所述混合时间和从已经判断所述驾驶员是否干预转向的时间点开始累积的累积时间计算所述权重的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述判断驾驶员是否干预转向的步骤包括：

基于所述柱扭矩和所述车速检测驾驶员干预转向的维持时间的步骤；和

根据是否满足基于所述维持时间的预设设置参考判断所述驾驶员是否干预转向的步骤。