[发明专利]一种四自由度并联机器人

权利要求书

1.一种四自由度并联机器人，其特征在于，所述并联机器人包括：

第一直线模组，包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块可相向、同向或背向运动；

第二直线模组，与所述第一直线模组平行，其包括第三滑块和第四滑块，所述第三滑块和第四滑块可相向、同向或背向运动；

动平台，位于所述第一直线模组和第二直线模组之间；

第一运动支链，所述第一运动支链的一端与所述动平台转动连接，另一端与第一直线模组的两个滑块转动连接；

第二运动支链，所述第二运动支链的一端与所述动平台转动连接，另一端与第二直线模组的两个滑块转动连接；

所述动平台通过第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块相组合的线性输入运动，进行动平台三自由度的平动和绕竖直轴旋转的四自由度运动；

所述第一运动支链和第二运动支链均包括：

第一连接件；

第一平行四边形机构，其一端与所述第一滑块旋转连接，另一端与所述第一连接件旋转连接；

第二平行四边形机构，与所述第一平行四边形机构位于第一平面内，且其一端与所述第二滑块旋转连接，另一端与所述第一连接件旋转连接；

第二连接件，与所述动平台旋转连接；

第三平行四边形机构，位于与所述第一平面相垂直的第二平面内，且其一端与所述第一连接件旋转连接，另一端与所述第二连接件旋转连接；

所述第一平行四边形机构包括：

第一连杆；

第二连杆，与所述第一连杆平行，且所述第一连杆和第二连杆的两端均分别与所述第一滑块和第一连接件相连接，构成所述第一平行四边形机构；

所述第二平行四边形机构包括：

第三连杆；

第四连杆，与所述第三连杆平行，且所述第三连杆和第四连杆的两端均分别与所述第二滑块和第一连接件相连接，构成所述第二平行四边形机构；

所述第三平行四边形机构包括：

第五连杆；

第六连杆，与所述第五连杆平行，且所述第五连杆和第六连杆的两端均分别与所述第一连接件和第二连接件相连接，构成所述第三平行四边形机构；

所述第一连杆的两端分别与第二连杆对应的两端相偏置设置；

所述第三连杆的两端分别与第四连杆对应的两端相偏置设置；

所述第五连杆的两端分别与第六连杆对应的两端相偏置设置。

2.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一直线模组和第二直线模组采用直线电机模组、齿轮齿条模组、滚珠丝杆模组或同步带模组。

3.根据权利要求2所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一直线模组的两个滑块共用导轨、齿条或磁钢，所述第二直线模组的两个滑块共用直线导轨、齿条或磁钢。

4.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人，其特征在于，

所述第一连杆的两端在第一平面内分别与第二连杆对应的两端在第一方向和与第一方向相垂直的第二方向上均相偏置设置；

所述第三连杆的两端在第一平面内分别与第四连杆对应的两端在第一方向和与第一方向相垂直的第二方向上均相偏置设置；

所述第五连杆的两端在第二平面内分别与第六连杆对应的两端在第三方向和与第三方向相垂直的第二方向上均相偏置设置。

5.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所有连杆均采用至少两根相平行的杆组成，且两根杆之间通过至少一连接块相连接，形成框架式结构。

6.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所有连杆均采用空心铝管或空心碳纤维管。