[发明专利]一种测量降落伞形态参数的机器视觉方法

权利要求书

1.一种测量降落伞形态参数的机器视觉方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)，在降落伞弹出和展开的动作过程中，使用多目摄像机，拍摄降落伞影像；

步骤(2)，匹配所述的降落伞影像中的伞衣上的像面同名点；

步骤(3)，由所述的像面同名点的像素坐标的匹配关系，计算出与所述的像面同名点对应的伞衣上的点的三维坐标；

步骤(4)，根据所述的三维坐标，计算出降落伞的三维形态参数。

2.根据权利要求1所述的一种测量降落伞形态参数的机器视觉方法，其特征在于，在所述步骤(1)中所述的使用多目摄像机拍摄降落伞影像，步骤包括：

使用2台或2台以上摄像机，将所述摄像机安装在固定结构上；

将所述摄像机以同步曝光的方式，同时朝向降落伞拍照，获得不同角度拍摄的降落伞影像，不同角度的降落伞影像构成了多视图影像。

3.根据权利要求1所述的一种测量降落伞形态参数的机器视觉方法，其特征在于，所述步骤(2)匹配所述的像面同名点，是找到在降落伞的伞衣上的点在所述的多视图影像中的成像点的像素坐标。

4.根据权利要求1所述的一种测量降落伞形态参数的机器视觉方法，其特征在于，在所述步骤(3)中所述的计算出与所述的像面同名点对应的伞衣上的点的三维坐标，包括：

利用摄像机标定装置，对多目摄像机进行标定，获得摄像机的标定参数；

根据所述标定参数，重建多目摄像机拍摄的多视图影像的空间几何关系，使用三角测量方法，计算出与所述像面同名点对应的伞衣上的点的三维坐标。

5.根据权利要求1所述的一种测量降落伞形态参数的机器视觉方法，其特征在于，在所述步骤(4)中计算出降落伞的三维形态参数，包括：

根据所述伞衣上的点的三维坐标，同一时刻在不同位置点的坐标值量测，计算出所述降落伞的形态变化参数；所述的形态参数包括降落伞的伞衣展开的直径参数和投影面积参数。