[发明专利]车辆的防抱死控制方法、系统及电动车

说明书

本申请实施例中提供了一种车辆的防抱死控制方法、系统及电动车，属于车辆自动控制技术领域，该方法具体包括：采集车辆的状态信息；根据状态信息及滑移率模型确定车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据状态信息及滑移率模型确定电机驱动轮的目标轮速；将电机驱动轮的轮速调整至目标轮速，以将电机驱动轮的滑移率降低至小于预设滑移率阈值。通过本公开的方案，通过将电机驱动轮的轮速调整至目标轮速，可以实现将电机驱动轮的滑移率降低至小于预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆自动控制技术领域，尤其涉及一种车辆的防抱死控制方法、系统及电动车。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，为了确保行车安全，车辆普遍安装有防抱死系统。现有标准防抱死系统通过油压回路，调节施加在刹车片上的压力，进而实现制动力的调节，通过对制动力的控制来维持车轮的滑移程度。现有电子防抱死系统带电机车轮，直接控制电流实现制动力的调节，不需要安装液压控制的硬件和算法。虽然现有技术已经提供了相关防抱死系统，但是仍然存在加速过快时无法快速地限制滑移程度，安全保护效果比较差的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆的防抱死控制方法、系统及电动车，至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆的防抱死控制方法，所述方法包括：

采集车辆的状态信息；

根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；

在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值；

将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。

可选的，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，所述根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率，包括：

通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。

可选的，所述通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率，包括：

根据公式1确定所述电动驱动轮的当前滑移率；

公式1：；

其中，s表示所述电动驱动轮的滑移率，ω表示所述电机驱动轮速度，v表示所述车身速度，R表示所述有效半径。

可选的，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：

通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。

可选的，所述通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：

根据公式2确定所述电机驱动轮的目标轮速：

公式2：；

其中，表示所述电机驱动轮的目标轮速，v表示所述车身速度，R表示所述有效半径，表示所述预设滑移率阈值。

第二方面，本公开实施例提供了一种车辆的防抱死控制系统，所述系统包括：

传感器子系统，用于采集车辆的状态信息；