[发明专利]一种自行走全场景式焊接车

权利要求书

1.一种自行走全场景式焊接车，该焊接车包括底盘（1）、设在底盘（1）底部的行走轮单元，其特征在于：底盘（1）的前部设有与焊接机器人本体（2）相连且用于升降以及平衡稳定焊接机器人本体（2）的升降平衡单元；底盘（1）的末端设有用于控制行走轮单元前进、后退以及转向的方向盘（3）；底盘（1）前端的设有用于支撑和稳固焊接机器人本体（2）的前支腿单元，底盘（1）中后部的两侧分别设有用于支撑和稳固焊接车的后支腿单元；

所述前支腿单元包括设在底盘（1）前端的两个支撑板（19），支撑板（19）上穿装有连接轴（20），支撑板（19）的外侧连接轴（20）上安装有支撑块（21），连接轴（20）的中部与前支撑油缸（50）的伸缩端相连，前支撑油缸（50）的固定端与底盘（1）上设置的前支撑油缸安装板（22）相连；

所述升降平衡单元包括与底盘（1）固定相连的下支撑座（14）以及主抗振油缸（15），下支撑座（14）的上部活动连接有上支撑摆臂（16），上支撑摆臂（16）的顶部通过焊接本体支撑座（17）与焊接机器人本体（2）相连；主抗振油缸（15）的伸缩端与上支撑摆臂（16）铰接相连，焊接本体支撑座（17）的两侧分别与相对应的上支撑摆臂（16）两侧之间设置有连杆（18）；

在对工件进行焊接时，首先观察工件焊缝的高度和角度，启动前支腿单元，前支撑油缸（50）中的伸缩端伸出，伸出的同时带动连接轴（20）旋转，旋转的过程中两个支撑板（19）同时着地，以达到对焊接车前部的稳固支撑；启动主抗振油缸（15），主抗振油缸（15）的伸缩端带动上支撑摆臂（16）升起，从而提高焊接机器人本体（2）的高度，同时通过连杆（18）稳固焊接本体支撑座（17）和上支撑摆臂（16）防止其发生晃动。

2.根据权利要求1所述的自行走全场景式焊接车，其特征在于，所述升降平衡单元两侧的底盘（1）上分别设有焊接电源箱（4）以及为焊接车提供电源的电池箱（5）；

升降平衡单元的后部相对应的底盘（1）上设有用于控制焊接机器人本体（2）的焊接机器人控制柜（6），焊接机器人控制柜（6）的两侧分别设有用于控制升降平衡单元、前支腿单元以及后支腿单元的液压马达（7）以及液压控制系统（8）。

3.根据权利要求2所述的自行走全场景式焊接车，其特征在于，所述方向盘（3）下部相对应的底盘（1）末端设有用于驾驶人站立以及能够实现折叠的收纳式踏板单元，方向盘（3）相对应的外侧设有驾驶人驾驶焊接车时用于防护驾驶人的折叠式护栏单元，方向盘（3）的侧部设有用于放置焊接保护气体的气瓶升降单元。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自行走全场景式焊接车，其特征在于，所述行走轮单元包括设在底盘（1）底部前端的从动轴（9）和设在从动轴（9）两侧的从动前轮（10），以及设在底盘（1）底部后部的驱动电机（11）；驱动电机（11）通过带轴管的汽车牙包（12）与其两侧的驱动后轮（13）相连。

5.根据权利要求1-3任一项所述的自行走全场景式焊接车，其特征在于，所述

后支腿单元为两个，后支腿单元包括与底盘（1）侧部铰接相连的后支撑油缸（23），后支撑油缸（23）的伸缩端部设有支腿垫块（24）。

6.根据权利要求3所述的自行走全场景式焊接车，其特征在于，所述收纳式踏板单元包括与底盘（1）末端相连的两个踏板主支撑板（25）和踏板（26），两个踏板主支撑板（25）之间设置有旋转轴（27）以及定位轴（28），旋转轴（27）的两侧分别设有轴套（29），

踏板（26）的内侧两端分别设有旋转定位板（30），旋转定位板（30）套装设置在轴套（29）的外部，轴套（29）外侧的旋转定位板（30）上开设有与定位轴（28）外圆周相适配的定位卡槽（31），轴套（29）内侧的旋转定位板（30）上开设有与定位轴（28）外圆周相适配的定位卡钩（32）；踏板（26）的两侧与相对应侧部的踏板主支撑板（25）之间设置有第一气弹簧（33）。