[发明专利]一种水果采摘机械臂

权利要求书

1.一种水果采摘机械臂，其特征在于：包括手持杆、弹性支撑部、筒体、套筒、抓取手指、位移驱动装置和旋转驱动装置，所述弹性支撑部固定在手持杆的一端，所述筒体转动套设在所述手持杆的外侧且于轴向限位，所述套筒转动套设在手持杆外侧，所述抓取手指至少为三组，所述抓取手指的中部通过一连杆与所述套筒铰接，所述抓取手指的内端与筒体铰接，所述套筒通过连接所述位移驱动装置能够沿手持杆的轴向移动，所述套筒通过连杆带动抓取手指将水果压紧于弹性支撑部，所述旋转驱动装置能够驱动抓取手指、套筒和筒体绕手持杆旋转以采摘水果。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述位移驱动装置包括拉杆和气缸，所述拉杆的一端与套筒固定连接，另一端连接至气缸，所述气缸固定于所述手持杆。

3.根据权利要求2所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述旋转驱动装置与所述拉杆连接，通过拉杆驱动所述套筒转动。

4.根据权利要求3所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述旋转驱动装置包括第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮、驱动第二齿轮转动的电机，所述第一齿轮与所述手持杆转动连接，所述第一齿轮上开设有用于所述拉杆通过的通孔，所述电机固定连接至所述手持杆。

5.根据权利要求1所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述套筒的外壁上固设有三组第一连接座，所述第一连接座和所述连杆一一对应铰接，所述筒体的外壁上固设有三组第二连接座，所述第二连接座与抓取手指一一对应铰接。

6.根据权利要求1所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述套筒与筒体之间于轴向设置有第一弹簧，所述第一弹簧套设在手持杆的外侧，所述弹簧用于将套筒恢复到原始位置。

7.根据权利要求1所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述弹性支撑部包括第二弹簧和弧形支撑板，所述弧形支撑板的凹面朝上，所述弧形支撑板的底部通过第二弹簧连接至手持杆。

8.根据权利要求7所述的水果采摘机械臂，其特征在于：所述弧形支撑板采用橡胶材料制成。