[发明专利]基于无人机的快递控制系统及其运行方法

说明书

本申请涉及智能物流领域，具体地公开了一种基于无人机的快递投递系统，其包括区域数据单元、数据格式转换单元、第一特征图生成单元、备选路径获取单元、位置映射单元、第二特征图生成单元、数据稠密单元和路径判定单元。这样，利用基于无人机的快递投递系统来辅助规划无人机的快递投递路径，以此来降低成本和提高智能物流的运营效能。

技术领域

本发明涉及智能物流领域，且更为具体地，涉及一种基于无人机的快递控制系统及其运行方法。

背景技术

伴随着经济的发展和社会的进步，人们的物质生活也发生了翻天覆地的变化。但是，在一些偏远的地区，由于交通线路不发达甚至还没有建立快递网络。使用无人机的快递系统可以通过使用无人机来运载包裹来解决偏远地区的配送问题。

随着快递用无人机的发展，无人机的包裹运载能力也得到了一定提高，从而使得无人机在一次飞行过程中不再局限于一个目的地，这就带来了新的技术问题：使用无人机进行包裹运载时的路径规划问题。

如果无人机的路径规划不合理，会使得无人机重复跑无效的路段，造成运载效能的下降。并且，还有可能发生在中途因电量耗尽而坠机等事故。

因此，期待一种优化的基于无人机的快递系统的路径规划方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种基于无人机的快递控制系统及其运行方法。相应地，本申请所解决的技术问题是：基于无人机的快递投递的路径规划问题。

针对该技术问题，其解决的技术方案为：在既有节点和路线的路径规划的过程中，首要的是获得当前节点和路线的详细拓扑信息，并且可以通过卷积神经网络技术以获得信息的更高维表达，从而基于高维拓扑特征来对已规划路径进行判断，以确定当前规划的路径是否合理。

其技术效果为：利用基于无人机的快递投递系统来辅助规划无人机的快递投递路径，以此来降低成本和提高智能物流的运营效能。

根据本申请的一个方面，提供了一种基于无人机的快递控制系统，其包括：

区域数据单元，用于获取基于无人机的快递控制系统的工作区域的拓扑信息，所述拓扑信息包括多个目标节点和各个所述目标节点之间的距离；

数据格式转换单元，用于将所述拓扑信息转化为一个二维的输入矩阵，其中，所述输入矩阵中各个位置的特征值表示两个目标节点之间的距离；

第一特征图生成单元，用于将所述输入矩阵通过卷积神经网络以获得对应于所述输入矩阵的第一特征图；

备选路径获取单元，用于获取待判断的无人机的规划路径，所述规划路径为包含多个目标节点到目标节点的路径；

位置映射单元，用于在所述第一特征图中确定对应于所述规划路径所包含的多个目标节点的多个感兴趣位置；

第二特征图生成单元，用于对所述多个感兴趣位置，使用目标节点与目标节点之间的距离乘以预定系数所获得的阈值来构建连通域，以从所述第一特征图中得到多个第二特征图；

数据稠密单元，用于对所述多个第二特征图中各个特征图进行伯努利随机增强，以获得由多个第三特征图组成的分类特征图；以及

路径判定单元，用于将所述分类特征图通过分类器以获得分类结果，所述分类结果用于表示待判断的无人机的规划路径是否合理。

根据本申请的另一方面，还提供了一种基于无人机的快递控制系统的运行方法，其包括：

获取基于无人机的快递控制系统的工作区域的拓扑信息，所述拓扑信息包括多个目标节点和各个所述目标节点之间的距离；

将所述拓扑信息转化为一个二维的输入矩阵，其中，所述输入矩阵中各个位置的特征值表示两个目标节点之间的距离；